1.求传递函数
这是控制中经常用到的系统,一个直流电机的双闭环调速系统。
计算传递函数:
syms Ka Kr c1 c2 c Ra T1 T2 Km Kb s
%%参数未知,首先定义符号变量。定义多个符号变量,中间用空格分开即可
Ga=feedbacksym(1/Ra/(T1*s+1)*Km*1/c/(T2*s+1),Kb);
%%描述小反馈系统
G1=c1*feedbacksym(Ka*Kr*Ga/s,c2);
%%描述整个反馈系统
G1=collect(G1,s)
%%在Matlab中,使用collect函数来合并同类项。collect(G1,s)是将G1中所有同类项合并,并以s为符号变量输出。G1=F(s).
2.判定稳定性
假设开环系统模型
如何分析闭环系统的稳定性?(单位负反馈闭环系统)
通常会采用构造Routh表格来判断,但是处理起来会比较麻烦,而且也不能用于离散系统的分析。
换到计算机处理。
(1)构造闭环系统
将传统函数模型输入到matlab环境。
num=[10,50,100,100,40];
den=[1,21,184,870,2384,3664,2496,0];%%分母的常数项为0
G=tf(num,den);%%开环传递函数
Gc=feedback(G,1);%%单位负反馈闭环传递函数
(2)分析稳定性
① 直接分析方法:
eig(Gc), isstable(Gc), pzmap(Gc)
eig(Gc);%%把系统的全部极点都求出来,看看有没有右半平面的极点,如果有的话不稳定,没有的话系统稳定
isstable(Gc);%%如果稳定返回1,不稳定返回0
pzmao(Gc);%%把所有零极点位置都画出来,由图形来判断是不是右半平面有极点
eig(Gc) ——把系统的全部极点都求出来,看看有没有右半平面的极点,如果有的话不稳定,没有的话系统稳定
从反馈的极点可以看出,全是负的没有正极点,及没有 右半平面的极点,系统稳定。
isstable(Gc) ——如果稳定返回1,不稳定返回0
返回1,系统稳定。
pzmap(Gc) ——把所有零极点位置都画出来,由图形来判断是不是右半平面有极点
×代表极点,○代表零点。
不难看出,右半平面没有极点,系统稳定。
② Nyquist图
手绘的传统Nyquist图具有一定的局限性——只能画出增益的实部和虚部之间的关系,缺少对应的频率信息。
但是计算机可以解决这个问题。
nyquist(G)
用鼠标点根轨迹中的点,可以得到实部,虚部以及感兴趣的频率信息。
从图中可以看出,系统的传递函数在右半平面上有0个极点(P),且奈奎斯特曲线包围 (−1,j0) 点的圈数为 0(N),则闭环传递函数在右半平面的极点个数为N+P=0,右半平面没有极点,系统是稳定的。
③ 根轨迹分析
根轨迹分析的最大用处是获得临界增益。但是,用传统方法得到临界增益依旧不容易。
看一下计算机怎么解决。
rlocus(G)
临界增益是根轨迹线和虚轴的交点,用鼠标点一下,即可显示出来。