控制系统与仿真CAD（1）

1.求传递函数

这是控制中经常用到的系统，一个直流电机的双闭环调速系统。

计算传递函数：

syms Ka Kr c1 c2 c Ra T1 T2 Km Kb s
%%参数未知，首先定义符号变量。定义多个符号变量，中间用空格分开即可
Ga=feedbacksym(1/Ra/(T1*s+1)*Km*1/c/(T2*s+1),Kb);
%%描述小反馈系统
G1=c1*feedbacksym(Ka*Kr*Ga/s,c2);
%%描述整个反馈系统
G1=collect(G1,s)
%%在Matlab中，使用collect函数来合并同类项。collect(G1,s)是将G1中所有同类项合并，并以s为符号变量输出。G1=F(s).

2.判定稳定性

假设开环系统模型

如何分析闭环系统的稳定性？（单位负反馈闭环系统）

通常会采用构造Routh表格来判断，但是处理起来会比较麻烦，而且也不能用于离散系统的分析。

换到计算机处理。

（1）构造闭环系统

将传统函数模型输入到matlab环境。

num=[10,50,100,100,40];
den=[1,21,184,870,2384,3664,2496,0];%%分母的常数项为0
G=tf(num,den);%%开环传递函数
Gc=feedback(G,1);%%单位负反馈闭环传递函数

（2）分析稳定性

① 直接分析方法：

eig(Gc),  isstable(Gc),  pzmap(Gc)

eig(Gc);%%把系统的全部极点都求出来，看看有没有右半平面的极点，如果有的话不稳定，没有的话系统稳定
isstable(Gc);%%如果稳定返回1，不稳定返回0
pzmao(Gc);%%把所有零极点位置都画出来，由图形来判断是不是右半平面有极点

eig(Gc)  ——把系统的全部极点都求出来，看看有没有右半平面的极点，如果有的话不稳定，没有的话系统稳定

从反馈的极点可以看出，全是负的没有正极点，及没有 右半平面的极点，系统稳定。

isstable(Gc)  ——如果稳定返回1，不稳定返回0

返回1，系统稳定。

pzmap(Gc)  ——把所有零极点位置都画出来，由图形来判断是不是右半平面有极点

 ×代表极点，○代表零点。

不难看出，右半平面没有极点，系统稳定。

② Nyquist图

手绘的传统Nyquist图具有一定的局限性——只能画出增益的实部和虚部之间的关系，缺少对应的频率信息。

但是计算机可以解决这个问题。

nyquist(G)

 用鼠标点根轨迹中的点，可以得到实部，虚部以及感兴趣的频率信息。

从图中可以看出，系统的传递函数在右半平面上有0个极点(P)，且奈奎斯特曲线包围 (−1，j0) 点的圈数为 0(N)，则闭环传递函数在右半平面的极点个数为N+P=0，右半平面没有极点，系统是稳定的。

③ 根轨迹分析

根轨迹分析的最大用处是获得临界增益。但是，用传统方法得到临界增益依旧不容易。

看一下计算机怎么解决。

rlocus(G)

临界增益是根轨迹线和虚轴的交点，用鼠标点一下，即可显示出来。