SUMO学习

SUMO简介

SUMO是一款交通模拟器,单机模拟。
宏观上可以模拟出行需求OD,以及路网结构
微观上主要可以模拟车道模型(交叉口通行权规则,车辆在不同交叉口的行为等)、跟驰模型(车辆的加速减速,与前车相关)、变道模型(多lane时的车道选及换车道时的速度调整)三部分。
【道路车辆微观驾驶动力学??】

1、车道模型

2、跟驰模型

SUMO中跟驰模型主要有Krauss,IDM,Wiedemann,BKerner,PWagner 和SmartSK这六种。
论文[1]详细对比和分析了SUMO平台下6种跟驰模型在车辆密度、车辆平均速度、道路占用率3个方面的性能。

跟驰模型

car-following model是将交通流处理成分散的粒子,运用运动学方法来研究前车leader的运动状态变化后所引起的后车follower的相应行为。
跟驰模型需要处理两种情况:有前车和无前车

  • 无前车:又称为自由流,车辆始终保持着最大速度。
    最大速度的设定需要考虑三个因素:【取这三个速度的最小值为最大车速】
    1. 车辆本身的vmax
    2. 前一时刻速度经历了最大加速度后能够达到的最大速度,即v(t)+a(t)Δt
    3. 当前道路的限速vlimit
  • 有前车:又称为拥堵流,车辆趋于保持着最大安全车速,确保即使前车紧急刹车时也不会相撞。不同跟驰模型的主要区别就在于这个安全车速的计算。
    常见的跟驰模型有:
    1. 刺激-反应类:GM model
    2. 安全距离类:Gipps model、Krauss model
    3. 智能驾驶类:IDM
    4. 人工智能类:模糊口昂之模型、神经网络模型
    目前 SUMO种采用的是改进版的Krauss model。

参考:
[1]崔居福,胡本旭,夏辉,陈飞,程相国.SUMO平台下多种车辆跟驰模型的仿真对比分析[J/OL].重庆大学学报:1-15[2021-10-23].http://kns.cnki.net/kcms/detail/50.1044.N.20200207.1732.002.html.
[2] SUMO中的车辆动力学模型

CACC

CACC参考学习链接
1、ACC,全称为adaptive cruise control,也称自适应巡航控制
2、CACC, 全称为cooperative adaptive cruise control,也称协同自适应巡航控制,是应用于自动驾驶车辆跟驰研究的热门模型。
控制方式基于车-车无线通信(V2V),它打破了ACC模型中只能获取前车模型的局限,能够获取周围车辆的信息(在周围车辆也安装CACC系统的基础上),它获得感知环境时更全面、精确且时延小,因此能够进一步减小行车时延,保证行车安全。(在自动驾驶技术的研究中,有一项称为CACC车辆退化率,即指当自动驾驶车辆的前方车辆由自动驾驶车辆变为人工驾驶车辆时,后车由CACC退化为ACC,这是在研究列队行驶中较为重要的指标)

3、变道模型

SUMO中的每一步,车辆都会按照下面顺序进行计算:
1. 计算优先备选车道。computation of preferred successor lanes(called bestLanes).
2. 计算假设呆在当前车道的安全车速,并结合前一仿真步骤中与变道相关的速度要求。
3. 换道模型计算换道的需求。
4. 要么执行换道动作,要么计算下一仿真步的需求速度。是否需要变速取决于换道请求的紧急程度。
相较于其他微观换道模型,该模型明确区分了四种不同的换道动机:
1. Strategic change 战略变道

当车辆必须换道以便于能够驶向其行驶路径的下一条道路,这种换道行为称之为战略换道。
这发生在这辆车所行驶的当前车道与其行驶的下一条道路之间没有连接的情况下。一条左转车道对于直行车辆而言是死胡同。在没有其他动机组织的情况下,车辆可能会在到达车道尽头前提前执行战略性换道。

2. Cooperative change 协同变道

在一些实际情况中,车辆换道的唯一目的是帮助另一辆车辆换道到他所在的车道。不能进行协同变道的车辆可以稍微调整自己的速度,以增加后续仿真步骤的成功概率。
特殊场景:多车道环岛。所有车辆进入环岛后也需要出去,这么短的距离使得车辆有战略变道的需求,这就导致车辆都挤在最外侧车道,使得多车道环岛变成了单车道环岛。因此,换道模型迫使尚未到达最后环形车道edge的车辆转向内车道。

3. Tactical change 战术变道

战术变道是指车辆试图避免跟随缓慢前车的动作。这需要平衡从换车道中获得的预期速度收益和换车道的努力(这是一个很有争议的驾驶员主观价值)。speedGainProbability用来衡量车辆为了速度提升而换道的可能性,speedGainProbability在每个仿真步骤中递增修改,并在变道时重置以防止振荡。

4. Obligatory change 义务变道

清除超车车道的强迫行为可以被定义为合作行为,因为它帮助了其他速度更快的车辆。本节中所述的行为为交通法规强制行为。在当前的换道模型中,每辆车保持一个变量keepRightProbability,该变量随时间递减,一旦超过-2的较低阈值,就会触发向右换道(使用负值来表示可变speedGainProbability)。
[3] Erdmann J . Lane-changing model in SUMO[C]// Sumo. 2014.

FLOW

官网地址flow官网地址
伯克利[6]基于SUMO的二次开发项目。待学习。

[4] Wu C , Kreidieh A , Parvate K , et al. Flow: Architecture and Benchmarking for Reinforcement Learning in Traffic Control[J]. 2017.
[5] flow学习博客
[6] 伯克利

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### 回答1: Sumo是一种源自日本的传统摔跤运动,在世界范围内越来越受到关注和喜爱。如果想要学习sumo,以下是一些学习资料的汇总。 1. 图书:有许多关于sumo的图书可供学习。其中一本经典的书籍是《相扑-百科全书》,它详细介绍了相扑的历史、规则、技巧和文化背景。此外,还有一些介绍相扑训练和比赛策略的教程书籍。 2. 视频教程:许多分享sumo技巧和战术的教学视频可以在网络上找到。这些视频通常由专业相扑选手或经验丰富的教练拍摄,在视频中他们会解释和演示各种技术动作和比赛战术。 3. 相扑训练营:参加相扑训练营是学习sumo的好方法。这些训练营通常由经验丰富的教练和专业选手指导,并提供专业的指导和训练设施。参加训练营可以让学习者接触到真实的sumo训练环境,并与其他学习者互动交流。 4. 在线论坛和社区:加入在线的sumo讨论论坛和社区是与其他相扑爱好者交流和学习的好途径。在这些论坛上,你可以提问问题、分享经验,并从其他人的回答和建议中获取帮助。 5. 实践:最重要的学习sumo的方法是实践。找到当地的sumo俱乐部或团体,参与他们的训练和比赛。通过与其他学习者和专业选手一起练习和比赛,你将更加熟悉sumo的技巧和规则,并提高自己的技能水平。 总结来说,要学习sumo,可以利用图书、视频教程、参加训练营、加入在线社区和通过实践来提高自己的技能。这些资源将帮助你更好地了解sumo的规则和文化,并提供专业的指导和交流机会。 ### 回答2: Sumo学习资料汇总可以包括以下内容: 1. 书籍:有很多关于Sumo的书籍可以作为学习资料,其中一些经典的包括《Sumo大将》、《Sumo的哲学》等。这些书籍可以帮助我们了解Sumo的起源、发展历史以及训练技巧等方面知识。 2. 视频教程:有许多Sumo比赛的录像可以通过互联网观看,这些视频可以帮助我们学习Sumo的比赛规则、技巧以及角力的策略等方面知识。同时,还有一些专门的Sumo教学视频,可以教授一些基本的动作和技巧。 3. 网络文章和博客:有很多Sumo爱好者在网络上分享他们的经验和观点,通过搜索相关的关键词,我们可以找到很多有关Sumo的文章和博客。这些文章可以帮助我们了解Sumo的历史背景、技巧训练以及相关比赛等方面内容。 4. Sumo俱乐部和培训班:在一些大城市,可以找到一些Sumo俱乐部或者培训班,这些地方提供专业的指导和培训,可以帮助我们系统地学习Sumo的知识和技巧。在这些场所,我们可以与其他Sumo爱好者一起训练,共同进步。 总而言之,想要学习Sumo,除了了解比赛规则之外,还需要了解Sumo的起源和发展、训练技巧以及背后的哲学理念等方面知识。通过阅读书籍、观看视频、阅读网络文章、参加Sumo俱乐部等方式,我们可以获取丰富的学习资料,提升自己的Sumo水平。 ### 回答3: sumo 是一种名为 "Simulation of Urban MObility" 的交通仿真软件,它被广泛应用于交通规划和研究领域。以下是 sumo 学习资料的汇总: 1. 官方文档和教程:sumo 官方网站上提供了详尽的文档和教程,包括安装指南、用户手册、示例文件等。这些资料可以帮助初学者快速上手 sumo,掌握基本的使用方法和功能。 2. 在线视频教程:在互联网上可以找到许多 sumo 的视频教程,这些教程通常由专业人士制作,通过实例演示 sumo 的使用和各种功能。观看视频教程可以更直观地理解 sumo 的操作和原理。 3. 书籍和论文:一些交通规划和仿真领域的专业书籍和学术论文也涉及到 sumo 的应用和技术细节。阅读这些书籍和论文可以深入了解 sumo 的背景知识和进阶技巧。 4. 开发者社区和论坛:sumo 有一个活跃的开发者社区和官方论坛,用户可以在这些平台上提问、讨论和分享关于 sumo 的问题和经验。通过参与讨论,用户可以学习其他人的使用经验,解决疑惑,并与其他 sumo 用户建立联系。 5. 源代码和示例文件:sumo 是开源软件,其源代码可以在官方网站上下载。对于对编程有一定了解的用户,可以通过研究源代码和示例文件来深入理解 sumo 的内部工作原理和实现细节。 综上所述,初学者可以通过官方文档、在线视频教程和书籍快速入门 sumo。对于进一步学习和探索 sumo 的用户,可以参与开发者社区的讨论,阅读相关论文和源代码,提升对 sumo 的理解和应用能力。

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