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自动驾驶
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敢于迷路,方有出路
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通过点云获取碰撞向量
T:whatY:whyW:how针对点云的无序性,无法通过坐标索引进行查询,常常将点云地图转换其他类型的地图,如Octomap,从而进行碰撞检测;为快速进行机器人与障碍物的位置计算,可以采用凸包算法获取一个包含点云的凸包,如PCL库中CropHull滤波器,得到凸包后可以向上一问中那样获取机器人与障碍物之间的位置关系,如下图所示,如果机器人是凸多边形描述,也可使用GJK-EPA检测凸多边形之间的碰撞。针对点云进行经过完整凸包处理后计算最短距离固然方便,但由于需要对点云进行预处理,增加了碰撞检测算法的原创 2023-05-11 23:01:45 · 850 阅读 · 1 评论 -
匹配点与投影点
点与参考线上的点的连线与参考线上的点对应的切线垂直如下图的AA’原创 2022-10-24 08:48:47 · 444 阅读 · 0 评论 -
决策规划1 FSM&行为树
问题:什么是好的决策规划。原创 2022-10-23 09:44:09 · 548 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶规划控制-动作规划2
•Theoutputisasmooth,safeandcollision-freelocaltrajectorythatsatisfiesthevehicle’skinematicsandspeedconstraintswhichisdirectlyfeedintocontroller.(直接反馈到控制器中)原创 2022-07-28 18:20:56 · 331 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶-动作规划1 原理
确定一系列行动以达到指定目标原创 2022-07-28 18:19:38 · 360 阅读 · 0 评论