投影点 T 点与参考线上的点的连线与参考线上的点对应的切线垂直 如下图的AA’ 匹配点 T 点与参考线上点连线最短所对应参考线上的点 联系 参考线上的离散点比较密的时候,匹配点可以近似为投影点,不过为了降低计算量 一般离散点不会很密。 可以根据投影点与匹配点的前后关系判断误差正负 Ref 车辆与轨迹横向误差的计算