匹配点与投影点

最新推荐文章于 2023-02-22 17:30:49 发布
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分类专栏： Motion Planning 自动驾驶 文章标签： 1024程序员节
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版权

投影点

T

点与参考线上的点的连线与参考线上的点对应的切线垂直
如下图的AA’
在这里插入图片描述

匹配点

T

点与参考线上点连线最短所对应参考线上的点

联系

参考线上的离散点比较密的时候，匹配点可以近似为投影点，不过为了降低计算量
一般离散点不会很密。
可以根据投影点与匹配点的前后关系判断误差正负

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车辆与轨迹横向误差的计算

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关于点到平面投影点的那些事
limax_2004的专栏
04-13 1056
如题，求某点到某个平面的投影，有了投影，就有了点到该平面的距离等一些关心的东西。 如图， 为描述方便，假设向量OP1为a和向量OP2为b，OP1在OP2上的投影点为M，求向量。 如何做，其实最为简单的方法就是使用内积公式，回忆下向量内积的定义，假设有向量a，向量b，两则之间的内积为： （1） 其中，\theta为两个向量之间的角度大小。表示向量的长度/模。 则利用公式（1），很容易表示出角度的信息： ...
投影相关匹配算法
01-23
一种图像匹配相关算法，简述了算法的基本原理，没有可用的软件代码，只是介绍方法的使用。
投影点坐标
weixin_30375247的博客
06-16 199
http://www.jb51.net/article/44271.htm // VerticalPointFromCircletoLine.cpp : Defines the entry point for the console application.// #include "stdafx.h"#include <math.h> typedef struct{ float ...
apollo小知识点——匹配点计算
q384515674的博客
05-04 899
问题具体描述 求traj上当前位置在reference_line上的match_point(匹配点) 匹配点定义 位于reference_line上，且在该点处的切线与车辆当前位置和匹配点连成的线相垂直 步骤一、遍历reference_line，取与车辆当前位置点A最近的点A’ 步骤二、取A’前后点A_f,A_b,，并将两点的连线看作A’点的切线(也可直接取A’点处的切线) 步骤三、计算车辆当前位置A点到A’切线的投影点的s值 方法1(apollo).计算AA’到A’切线的投影，记投影长度为Δs，s=s_A
计算几何——点到直线的距离、投影点
Meloor的博客
05-13 1万+
汇总篇：计算几何汇总 点到直线的距离 cos(x)=BA*BC/(|BA|*|BC|） 求AD有很多种方法，可以用勾股定理 这里用的三角函数 x=acos(cos(x)) |AD|=|BA|*sin(x) 如果x是钝角，|AD|=|BA|*sin(pi-x)=|BA|*sin(x) 如果是直角，sin(x) = 1，|AD|=|BA| 点A到直线BC的投影点 方法一 ...
计算几何——点到线的投影点的实现
derbi123123的博客
05-26 6586
原理： 先用L的单位向量和w点乘得到投影长度|bP0|，L的单位向量乘以投影长度|bP0|即为向量P0b=b-P0，再加上向量P0即为投影点b。 #include <iostream> #include <math.h> using namespace std; struct Point { double x; // x坐标 double y; // y坐标 double z; // z坐标（默认为0，如果需要三维点则给z赋值）
tbsdrzne.zip_投影匹配_正交投影
07-14
基于欧几里得距离的聚类分析，多元数据分析的主分量分析投影，是学习PCA特征提取的很好的学习资料，Matlab实现界面友好，本程序的性能已经超过其他算法，有详细的注释，匹配追踪和正交匹配追踪。
模板匹配模板匹配投影法
05-05
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直方图反向投影匹配
07-27
这是一个基于vs2010和opencv的代码，可以处理图片的直方图反向投影，可以进行特征提取与分类。
基于球面透视投影旋转矩阵的鱼眼图像匹配
02-06
通过估计球面透视图像之间的旋转矩阵和平移向量来建立鱼眼图像特征点的对应区域，并利用球面图像上反投影点误差和的最小化优化旋转矩阵和平移向量，根据优化的参数确定鱼眼图像之间正确的匹配点。实验结果表明，在...
求车辆在Frenet坐标系上投影点的坐标
肥嘟嘟的左卫门
05-01 1075
Reference line一般是离散点，如下图所示，故投影点为近似投影。 投影点求解步骤： 1，在Reference line上找距离车辆最近的点，作为匹配点match point，坐标记为
第二章第二节（上）参考线模块 reference line
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轨迹规划学习 b站up主：忠厚老实的老王
决策规划-第二章参考线模块学习总结
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影像匹配基本算法(摄影测量)
AAAA202012的博客
11-26 8486
根据影像匹配过程中匹配基元选择的不同，影像匹配方法可分为像方基元匹配和地面元匹配两类。像方基元匹配是以影像上的像元或特征（点特征、线特征、面特征）为待匹配基元，利用像方信息（灰度或特征向量等）进行匹配准则的定义与计算，在像方侧完成同名像点的搜索确定。像方基元匹配方法总体上可分为局部影像匹配方法和全局影像匹配方法两类。另外，对于局部或全局匹配方法得到的视差，通常还要进行视差优化处理，以滤除错误视差、填补视差空洞等。而地面元影像匹配是以已知物方平面坐标（Ｘ，Ｙ）的地面点作为待匹配基元，影像匹配的目的是确定地面基
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opencv特征匹配完成后筛选匹配点方法
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时间有限，本人在csdn上看到了三种匹配完成后筛选匹配点的方法，（csdn的搬运工，啥也不懂），若有其他的方法，欢迎交流指正。 1、第一种方法： 最简单的利用经验值筛选最小距离4倍的matches或者小于最大距离的0.6倍； vector<cv::DMatch> good_matches; double min_distance = 9999; for (size_t i = 0; i < matches.size(); i++) { ...
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本次实验才采用“Follow the carrot 算法去跟随定义好的路径。
点到点法式平面投影点的计算
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11-03 5664
算法概述平面由一点O（x0,y0,z0）O（x_0,y_0,z_0）和法向量n→=(n1,n2,n3)\overrightarrow{n}=(n_1,n_2,n_3)定义，平面外一点为Pout(xp,yp,zp)P_{out}(x_p,y_p,z_p)，求PP到平面的投影点Q的坐标设点Q的坐标为(xQ,yQ,zQ)(x_Q,y_Q,z_Q)，那么Q点应该同时满足 点Q在平面内，满足平面方程（平面的点
点在直线上的投影点
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03-16 4709
直线方程： ax+by+c=0 ax + by + c = 0 ax+by+c=0 点： (x0,y0) (x_0, y_0) (x0​,y0​) 先求法线方程为： bx−ay+(−bx0+ay0)=0 bx-ay+(-bx_0+ay_0) = 0 bx−ay+(−bx0​+ay0​)=0 在通过求直线和法线的交点即的点在直线上的投影点，即： (b(−bx0+ay0)+ac−a2−b2,bc−a(−bx0+ay0)−a2−b2) (\frac{b(-bx_0+ay_0) + ac}{-a^2 - b^2},
连接点投影数量什么意思
最新发布
07-15
连接点投影数量是指在相机标定或三维重建过程中，通过相机观察到的特征点在图像上的投影数量。连接点是指在三维空间中存在的特征点或参考点，而投影数量则是指这些特征点在相机拍摄的图像中可见的数量。 在相机标定中，通过使用已知的连接点和对应的图像投影点，可以计算相机的内外参数，如焦距、相机光心、旋转矩阵和平移向量等。连接点投影数量越多，通常意味着标定结果的准确性更高。 在三维重建中，连接点投影数量用于确定特征点在不同图像中的对应关系，从而进行三维点云的重建。通过多视图几何计算和特征匹配，可以根据连接点在不同图像中的投影数量来推断三维空间中的点位置，并生成更精确的三维重建结果。 因此，连接点投影数量在相机标定和三维重建中都是重要的指标，它可以用来评估标定或重建结果的可靠性和准确性。

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