Motion Planning
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敢于迷路,方有出路
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Ompl初探
在/ompl-1.x.0/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件在终端执行测试程序可视化脚本需要安装mpl_toolkitspython中绘制3D图形,依旧使用常用的绘图模块matplotlib,但需要安装mpl_toolkits工具包,安装方法如下:windows命令行进入到python安装目录下的Scripts文件夹下,执行: pip install --upgrade matplotlib即可、不过这里暂时没用。原创 2023-08-24 11:48:35 · 170 阅读 · 0 评论 -
通过点云获取碰撞向量
T:whatY:whyW:how针对点云的无序性,无法通过坐标索引进行查询,常常将点云地图转换其他类型的地图,如Octomap,从而进行碰撞检测;为快速进行机器人与障碍物的位置计算,可以采用凸包算法获取一个包含点云的凸包,如PCL库中CropHull滤波器,得到凸包后可以向上一问中那样获取机器人与障碍物之间的位置关系,如下图所示,如果机器人是凸多边形描述,也可使用GJK-EPA检测凸多边形之间的碰撞。针对点云进行经过完整凸包处理后计算最短距离固然方便,但由于需要对点云进行预处理,增加了碰撞检测算法的原创 2023-05-11 23:01:45 · 887 阅读 · 1 评论 -
对角距离计算
条件:地图允许对角线移动通常对角线运动代价与非对角线代价不同,那么计算代价的原则是:先沿对角线走,走到与终点平行的水平或垂直方向,然后直走。原创 2023-03-22 21:46:41 · 743 阅读 · 4 评论 -
运动规划问答 -路径规划
初始化:算法是基于图搜索的思想,所以需要先构建一个图,图中不包含障碍物,读入起点和终点信息,设置一个以代价作为键值排序的multiMap,起点入队,并设置起点是被标记过的,进入循环。原创 2022-12-02 16:23:59 · 1240 阅读 · 0 评论 -
匹配点与投影点
点与参考线上的点的连线与参考线上的点对应的切线垂直如下图的AA’原创 2022-10-24 08:48:47 · 449 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶规划控制-动作规划2
•Theoutputisasmooth,safeandcollision-freelocaltrajectorythatsatisfiesthevehicle’skinematicsandspeedconstraintswhichisdirectlyfeedintocontroller.(直接反馈到控制器中)原创 2022-07-28 18:20:56 · 336 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶-动作规划1 原理
确定一系列行动以达到指定目标原创 2022-07-28 18:19:38 · 365 阅读 · 0 评论 -
ROS-TF
TFnote:每个侦听器都有一个缓冲区,其中存储来自不同tf广播器的所有坐标转换。当广播发送转换时,在转换进入缓冲区之前需要一些时间(通常是几毫秒)。因此,当你在“现在”请求帧转换时,你应该等待几毫秒的信息到达。#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int m原创 2022-04-14 20:49:57 · 598 阅读 · 0 评论 -
7.基于马尔可夫链MDP的路径规划
文章目录Uncertainties in PlanningPlanning with UncertaintiesDecision MakersMarkov Decision Process例子Minimax Cost Planningfind optimal solutionPros/Cons of Minimax Cost PlanningExpected Cost Planning算法Pros/ConsReal Time Dynamic ProgrammingIntroductionUncertain原创 2022-04-14 20:48:35 · 1792 阅读 · 0 评论 -
坐标转换+程序
文章目录2D世界与小车坐标系示例¶平移变换旋转变换旋转+平移变换3D坐标变换右手定则旋转变换单独旋转某轴3D姿态的描述方式旋转矩阵欧拉角 & RPYRPY万向节死锁如何避免万向节死锁?四元数Y缺点:四元数的与旋转矩阵互转其他描述方式旋转矩阵求解2D世界与小车坐标系示例¶为什么我们要获取目标在不同的坐标系下的位姿呢?我们通过以下的简单案例进行讲解并计算。假如在一个世界坐标系 下有一个小车和一个人,则很容易看出来他们两个在世界坐标系下的位置。但事实上,我们通常能通过小车的摄像头或雷达等传感器,原创 2021-10-03 10:16:22 · 1427 阅读 · 0 评论 -
8基于模型预测控制的路径规划
IntroductionModelSystem model(质点本身的运动)Problem model(一般需要非线性方法来解决)PredictionState spaceInput spaceParameter spaceControlThe process of choosing the best policModel微分约束不等式约束等式约束障碍物约束(特殊,通常非凸的)Parameter space在预测轨迹有作用minCF(x(tf))原创 2021-06-26 21:29:51 · 6278 阅读 · 8 评论 -
6软硬约束下的轨迹优化
IntroductionMinimum snap trajectory optimization我们只限制中间路径点轨迹应该会通过。•计算成本低,易于实现。•对轨迹本身没有约束。•轨迹的“超调”不可避免。基于Minimum snap 框架有利于平滑曲线代,不利于避障。所以需要我们进行修改,产生障碍物推力(人工势场法),添加硬约束(bound box绿色方块)Hard/ Soft constraintsminf(x)s.t.gi(x)=ci,i=1,...,n 等式约束 hj(原创 2021-06-11 14:23:45 · 2083 阅读 · 3 评论 -
5轨迹生成
Introduction为什么需要平滑轨迹呢•适合自主移动。•速度/高阶动力学状态不能突变。•机器人不能在转弯时停下来。•节约能源。为啥需要轨迹生成/优化问:我们有前端(寻径),为什么必须有后端(轨迹生成)?见上问:前端是动态可行的,为什么后端必须如蓝色为优化的轨迹,更适合汽车的运动平滑的轨迹生成•边界条件:起点、目标位置(方向)•中间条件:中继节点waypoint,位置(方向)xx•通过路径规划(A*, RRT*等)可以找到路标点(中继节点)xx•在前三节课中介绍•平原创 2021-06-07 15:44:29 · 3743 阅读 · 4 评论 -
4-2路径规划HybridA*&Kinodynamic RRT*
Hybrid A*WorkflowT: 将栅格地图的路径搜索与lattice grid 结合起来 ,保证在每个栅格里面只有一个状态(节点),如下图所示Y:在线生成密集的栅格花费太多的时间。Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving , Dmitri Y:Dolgov , Sebastian ThrunPath Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Se原创 2021-05-30 11:54:50 · 6206 阅读 · 3 评论 -
1运动规划概述
Motion planningautonomous robotT(what)basic requirementssafety: collision avoidancesmoothness: energy saving, comfortkinodynamic feasibility: executable , controllablefront-end path findingsearch for an initial safe pathlow dimensionaldiscret原创 2021-05-26 14:19:05 · 1419 阅读 · 0 评论 -
3基于采样方法路径规划
Sample-based path findingPreliminaries在空间中随机撒点,连成树或者图,利用算法寻找路径characters不试图明确构建c空间及其边界,只需要知道一个机器人位形是否处于碰撞中,在对空间有充分认识下进行简单的碰撞测试,碰撞检测是一个单独的模块,可以根据应用程序进行调整,随着碰撞检测的改善,进而实现这些算法,单查询和多查询请求有不同的方法Notion of completeness in planningcomplete planner: 在有限时间内正确查找到原创 2021-04-24 20:59:05 · 1636 阅读 · 0 评论 -
4 运动动力学约束下的路径搜索
IntroductionT: 考虑机器人的动力学约束Kinodynamic: kinematic + Dynamic运动学规划问题是在同时受到运动学约束(如避障)和动力学约束(如速度、加速度和力的模量界限)的情况下综合机器人运动。动力学解是从时间到广义力或加速度的映射。——《动力学运动规划》,Bruce Donald, Patrick Xavier, John Canny, John Reif不同的限制最大力(加速度)Y:Straight-line connections betwee原创 2021-04-15 14:02:09 · 2237 阅读 · 3 评论 -
2基于图搜索路径规划-深蓝学院
basis深蓝学院路径规划2basisconfiguration spacespace obstacleGraph and Search Methodbreadth First Search(BFS) vs Depth First SearchGreedy Best First Search(heuristic)Dijkstra & A*Jump Point SearchHW作业configuration space所有点的位姿描述• Robot configuration: a speci原创 2021-04-07 12:19:35 · 2271 阅读 · 2 评论