SLAM学习路线

1. 基本概念：
   学习机器人定位与地图构建的基本概念，理解 SLAM 的核心问题和意义。一些建议的入门 readings 包括：

• Probabilistic Robotics（概率机器人学）：Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox 编著。
• Robotics, Vision and Control（机器人视觉与控制）：Peter Corke 编著。

2. 数学基础：
   SLAM 需要很多数学知识，特别是概率、线性代数和优化。确保你具备这些知识的基本功，一个强烈推荐的资源是：

• Introduction to Applied Linear Algebra（应用线性代数导论）：Stephen Boyd, Lieven Vandenberghe 编著。

3. 机器人感知与运动模型：
   深入学习机器人感知模型（如激光雷达、摄像头等）和运动模型，理解如何用数学公式表示。参考资料可以是：

• Probabilistic Robotics（概率机器人学）：Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox 编著。

4. SLAM 算法：
   学习不同的传统 SLAM 算法，如 EKF-SLAM、FastSLAM、GraphSLAM 等。理解各算法的优缺点。推荐阅读：

• Probabilistic Robotics（概率机器人学）：Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox 编著。

5. 视觉 SLAM：
   学习基于视觉的 SLAM 方法。研究摄像头和视觉传感器在 SLAM 中的应用。常见的方法包括特征点法（如 ORB-SLAM）和直接法（如 DSO, DTAM）：

• An Invitation to 3D Vision（三维视觉概论）：Yi Ma, Stefano Soatto, Jana Kosecká, Shankar Sastry 编著。
• Multiple View Geometry in Computer Vision（计算机视觉中的多视几何）：Richard Hartley, Andrew Zisserman 编著。

6. 代码实现与框架：
   学习现有的 SLAM 框架与相关软件库，附加一些源码阅读。理论联系实际，加深理解。

• ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）官方教程。
• 《14讲从视觉SLAM到深度学习》，深蓝学院编著。
• 开源 SLAM 项目 ( 如 GMapping, ORB-SLAM, RTAB-Map 等）。

7. 论文阅读与研究：
   阅读 SLAM 相关的论文，跟进前沿动态。可以关注国际顶级会议的 SLAM 相关文章，例如 CVPR、ICCV、ECCV、ICRA、IROS 等。

8. 实际项目与应用：
   结合所学知识，参与 SLAM 实际应用项目。例如，为无人驾驶汽车、无人机或服务机器人设计 SLAM 系统。

你可以根据自己的兴趣与学习速度来调整这个学习路径。祝你学有所成！