《机器人学中的状态估计》第二讲（第三章）课后习题作业

最新推荐文章于 2022-04-30 19:48:28 发布

走走走走走走你

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1.考虑离散时间系统：

2.使用第1题的系统，令Q=R=1，证明：

6.证明：

1.考虑离散时间系统：

解：

（1）推导 H，W，z， $\hat{^}x$ 的详式。

考察教材3.1.2小节，同为线性系统，不同之处是简化了转移矩阵 $A_{k}$ 和观测矩阵 $C_{k}$ 为单位阵 $I ,(I\in \mathbb{R}^{N\times N})$ ，同时初始状态未知。

.....，教材把通式都给了，这里由教材式（3.12），去掉含有初始状态的行（列）得：

$z=[v_{1},...,v_{K}|y_{0},...,y_{K}]^{T}$

由教材式（3.13）得：

$H=\begin{bmatrix} -1 & 1 & & \\ & \ddots & \ddots & \\ & & -1&1 \\ -&--&-&-\\ 1& & & \\ & 1& & \\ & & \ddots & \\ & & &1 \end{bmatrix}$

$W=\begin{bmatrix} Q& & & |& & & & \\ & \ddots & & |& & & & \\ & & Q& |& & & & \\ -&-&-&-&-&-&-&\\ & & & |&R& & & \\ & & & |& & \ddots & & \\ & & & |& & & R& \\ \end{bmatrix}$

由教材式（3.16）得：

$\hat{x}=(H^{T}W^{-1}H)^{-1}H^{T}W^{-1}z$

（2）当K=5时，所有噪声互相无关， $\hat{^}x$ 是否存在唯一解？考察教材3.1.4小节

由题意得：符合情况二，没有先验知识，由教材式（3.43）得：

$rank(I_{0},I_{1},I_{2},I_{3},I_{4},I_{5})=N , (I\in \mathbb{R}^{N\times N})$

2.使用第1题的系统，令Q=R=1，证明：

解：

由于W为单位阵，则：

由教材式（3.60）知，可设 L为：

则 $LL^{T}=H^{T}W^{-1}H$ ，即：

$LL^{T}=\begin{bmatrix} l_{0} & & & & & \\ l_{10} & l_{1} & & & & \\ & l_{21} & l_{2} & & & \\ & & l_{32} & l_{3} & & \\ & & & l_{43} & l_{4} & \\ & & & & l_{54} & l_{5} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} l_{0} & l_{10} & & & & \\ & l_{1} & l_{21} & & & \\ & & l_{2} & l_{32} & & \\ & & & l_{3} & l_{43} & \\ & & & &l_{4} &l_{54} \\ & & & & &l_{5} \end{bmatrix}$

$= \begin{bmatrix} l_{0} l_{0} & l_{0} l_{10} & & & & \\ l_{0}l_{10} & l_{10}l_{10}+l_{1} l_{1} & & & & \\ & & \ddots& & & \\ & & \ddots & & & \\ & & \ddots& &l_{43} l_{43}+l_{4} l_{4} &l_{4}l_{54} \\ & & & &l_{54}l_{4} &l_{54} l_{54} +l_{5} l_{5} \end{bmatrix}$

对应项相等得：

6.证明：

分析：下三角，对角线都为1，则行列式为对角线元素之积为1，再观察其每一项的伴随矩阵也为下三角，那么其行列式的计算都非常简单，那么用定义求逆想必是可以的

则： $B^{-1}=\frac{1}{\left | B \right |}B^{*}=B^{*}$

令 $B^{*}=\begin{bmatrix} M_{11} & -M_{21}&\cdots &M_{K+1,1} \\ -M_{12}&M_{22} &\cdots &-M_{K+1,2} \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ M_{1,K+1}&-M_{2,K+1}&\cdots&M_{K+1,K+1} \end{bmatrix}$

每一项代数余子式M都是下三角的形式，求其行列式都一目了然

易知： $B^{*}=\begin{bmatrix} M_{11} & -M_{21}&\cdots &M_{K+1,1} \\ -M_{12}&M_{22} &\cdots &-M_{K+1,2} \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ M_{1,K+1}&-M_{2,K+1}&\cdots&M_{K+1,K+1} \end{bmatrix}=$