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1.考虑离散时间系统:
解:
(1)推导 H,W,z, 的详式。
考察教材3.1.2小节,同为线性系统,不同之处是简化了转移矩阵和观测矩阵为单位阵,同时初始状态未知。
.....,教材把通式都给了,这里由教材式(3.12),去掉含有初始状态的行(列)得:
由教材式(3.13)得:
由教材式(3.16)得:
(2)当K=5时,所有噪声互相无关,是否存在唯一解?考察教材3.1.4小节
由题意得:符合情况二,没有先验知识,由教材式(3.43)得:
2.使用第1题的系统,令Q=R=1,证明:
解:
由于W为单位阵,则:
由教材式(3.60)知,可设 L为:
则 ,即:
对应项相等得:
6.证明:
分析:下三角,对角线都为1,则行列式为对角线元素之积为1,再观察其每一项的伴随矩阵也为下三角,那么其行列式的计算都非常简单,那么用定义求逆想必是可以的
则:
令
每一项代数余子式M都是下三角的形式,求其行列式都一目了然
易知:
我写的太Low,知乎大神的机器人学中的状态估计/State Estimation for Robotics—第三章习题答案