IMU随机游走和角速度理解

随机游走可以等效为马尔可夫过程，就是这次的bias是在上次的bias基础上随机变化一个值造成的，而下次的bias是在这次的bias基础上又随机变化一个值得到，经过一段时间的累计，就会有一个大的偏差。

加速度计、陀螺仪的观测量都是相对BODY坐标系而言的；但是要求的速度、位置等等量显而易见是相对于一个不变的坐标系而言的，是参考坐标系

注意这里的角速度 ω 是在参考坐标系下表达的。

物体在惯性系下的加速度=物体在body系下的加速度乘上变换矩阵+科氏力+离心力等等

std::vector<Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d> > 
定义了存放四元数的容器，与一般的C++类型不同，需要显示地制定出该容器的内存分配管理。
Eigen库使用了SSE加速，需要按照128位对齐，这导致了fixed-size vectorizable Eigen object必须16字对齐

TUM style 格式为(time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w )[时间、位置、姿态四元数]