加速度随机游走_IMU Noise Model

1.参考资料

2.相关定义

高斯白噪声

概率上服从高斯分布，一阶矩(均值)是常数，二阶矩(方差)无关即时域上不同时刻的信号时不相关的噪声；或者说噪声的瞬时值服从高斯分布(高斯)，功率谱密度又是均匀分布的(白噪声)，IMU的测量噪声建模为高斯白噪声。

随机游走噪声：

随机游走是维纳过程的离散形式，每一次更新位置都会叠加一个新的高斯白噪声，IMU的bias建模为随机游走噪声。随机游走噪声的均值是初值的均值，方差是初值方差*间隔时间。

3.IMU 的噪声模型

3.1噪声的建模

参考<1>,将IMU的测量模型包含两类传感器误差(error)，一类是波动激烈的测量白噪声nt，一类是变化缓慢的bias:bt,我是这样理解的，测量噪声是AD转换器件引起的外部噪声；bias是传感器内部机械、温度等各种物理因素产生的传感器内部误差的综合参数。IMU的加速度计和陀螺仪的每个轴都用彼此相互独立的参数建模，一个角速度测量值和真值之间的连续域上的关系可以写作：

3.2白噪声和随机游走噪声的离散化

白噪声的离散化,这里的方差推导思路是将一个采样时间的的噪声水平保持恒定，并将其平均到采样时间的每一刻。