基于非线性干扰观测器的六自由度机械臂控制

飞舞哲

已于 2024-10-14 08:18:50 修改

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文章标签：机器学习人工智能

于 2024-10-10 18:07:54 首次发布

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1.观测器公式推导

当存在扰动时，机械臂的动力学方程如下：

$M*ddq+C*q+G=T+d$

对上式进行恒等变化得：

$d= M*ddq+C*q+G-T$

设计干扰观测器：

$\dot{\hat{d}}=L(q,dq)*(d-\hat{d})=-L*\hat{d}+L*d=-L*\hat{d}+L*(M*ddq+C*dq+G-T)$

令 $\dot{d}=0$ ，则：

$e=d-\hat{d}$

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