基于非线性干扰观测器的六自由度机械臂控制

飞舞哲

已于 2024-10-14 08:18:50 修改

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文章标签：机器学习人工智能

于 2024-10-10 18:07:54 首次发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37469992/article/details/142827894

版权

1.观测器公式推导

当存在扰动时，机械臂的动力学方程如下：

$M*ddq+C*q+G=T+d$

对上式进行恒等变化得：

$d= M*ddq+C*q+G-T$

设计干扰观测器：

$\dot{\hat{d}}=L(q,dq)*(d-\hat{d})=-L*\hat{d}+L*d=-L*\hat{d}+L*(M*ddq+C*dq+G-T)$

令 $\dot{d}=0$ ，则：

$e=d-\hat{d}$

$\dot{e}=-\dot{\hat{d}}=-L*(d-\hat{d})=-L*e$

观测误差满足 $\dot{e}+L*e=0$ ，取 $L=[c1,c2,c3,c4,c5,c6]$ ，因加速度不可测，定义辅助向量：

$z=\hat{d}-p(q,dq)$

令 $L*M*ddq=\frac{dp}{dt}=[\frac{\partial p}{\partial q},\frac{\partial p}{\partial dq}]*[dq,ddq]'$ ,得：

$\hat{z}=\dot{\hat{d}}-L*M*ddq =-L*\hat{d}+L*(M*ddq+C*dq+G-T)-L*M*ddq =-L*z+L*(C*dq+G-T-p)$

观测器设计为：

$\begin{bmatrix} \dot{z}=-L*z+L*(C*dq+G-T-p) \\ \hat{d}=z+p \end{bmatrix}$

令 $p=c*\begin{bmatrix}ddq1 \\ ddq2 \\ ddq3 \\ ddq4 \\ ddq5 \\ ddq6 \end{bmatrix},$ $\frac{dp}{dt}=c*\begin{bmatrix}ddq1 \\ ddq2+ddq1 \\ ddq3+ddq2+ddq1 \\ ddq4+ddq3+ddq2+ddq1 \\ ddq5+ddq4+ddq3+ddq2+ddq1 \\ ddq6 +ddq5+ddq4+ddq3+ddq2+ddq1 \end{bmatrix}$ ， $L=c*M^{^{-1}}$

2.轨迹跟踪控制器

采用重力补偿+PD的控制方式，控制率如下：

$T=kp*qe+kd*dqe+G+\hat{d}$

3.效果展示

视频效果

基于非线性干扰观测器的六自由度机械臂控制

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