点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云特征的工业机械臂六自由度抓取(下)
中生成的抓取训练集中不包含这些物体的实际点云信息,即抓取对象为未知物体,接触面轮廓信息,将作用在接触面的合力转换为分析各个接触点上的分力,引入。始点云为输入,不需要转换点云,直接输出对应抓取性能的评估结果。传统的点云特征提取方法通常是利用手工特征,这种。无序的点云数据转换成有序的数据,例如体素等。于体素的网络可以应用在较大的场景,但计算量大,耗时较长,并且需要相对较。低的体素分辨率,可能会导致信息的丢失以及由于网格轴对齐而造成的误差。意对象点云进行变换时,不会改变点云的特征提取、模型分类与语义分割结果。
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