宇树机器狗Unitree Go1开发指南2：操控机器狗运动

前言

本文介绍如何在 Gazebo 仿真器中运行 unitree_guide 来快速入门 unitree_guide 工程。关于 unitree_guide 的其他用法，请参考《四足机器人控制算法--建模、控制与实践》实体书章节，这本书演示了机器人关节电机控制方法、简单的脚部运动和力控制算法。支持仿真和真实机器人开发环境。

Github地址：unitreerobotics/unitree_guide (github.com)

环境准备和软件包安装

Ubuntu 18.04 和 melodic 版 ROS 系统

推荐大家在 Ubuntu 18.04 系统和 melodic 版 ROS上运行此工程( Ubuntu 20.04 系统 和 noetic 版本 ROS 系统也可以)。至于是用虚拟机还是linux系统就不说了，虚拟机太卡的话还是考虑安装双系统吧。

LCM 库

在终端中运行如下命令测试是否已经安装 LCM。 若终端显示的内容与下图类似，则表示已经安装 LCM。如果不是说明没有安装LCM，请看这篇博客http://t.csdnimg.cn/T5ZGU进行安装。

lcm-tester 

pthread 库

运行如下命令测试是否已经安装pthread库。若可以显示版本信息，则说明 pthread 库已经安装。如果没有安装，请看这篇博客http://t.csdnimg.cn/Zg345进行安装。

getconf GNU_LIBPTHREAD_VERSION 

unitree相关功能包

1. unitree_guide :
   GitHub - unitreerobotics/unitree_guide

2. unitree_ros :
   GitHub - unitreerobotics/unitree_ros

3. unitree_legged_msgs :
   GitHub - unitreerobotics/unitree_ros_to_real

关于这三个工具包我在上一篇博客中已经介绍过了，本文的结构和前面那个博客是一样的，没有安装这三个工具包的先去看我上一篇博客http://t.csdnimg.cn/FByEb。

整体的文件结构如下图所示：

编译

打开一个终端（在vscode里面可以直接按快捷键ctrl + ~），注意工作路径一定得是 unitree_guide 工程的 ros 工作空间的根目录下(我的是catkin_ws)，如下图所示：

然后输入下面的指令，开始进行编译：

catkin_make

只要前面正常的配置，编译一般都没问题，编译进度达到100%就说明编译成功，如下图所示：

运行

开始使用 unitree_guide 总共分为两步。

运行 Gazebo 仿真环境

在同一个终端中，依次执行下列命令：

刷新环境变量：

source ./devel/setup.bash

 启动gazebo仿真软件：

roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch

执行该命令后，会跳出 Gazebo 仿真器窗口，并且 Go1 机器人会躺在仿真环境中的地面上。要想让机器人动起来，还需要启动控制器。

启动控制器

打开另外一个终端，然后输入下列命令以启动控制器：

sudo ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl

若终端没有显示报错，且终端显示的内容与下图类似，则证明已经成功启动控制器。此时 Go1 机器人还是躺在地面上，下面将会介绍一些简单使用方法使 Go1 机器人在仿真环境中动起来。

选中在上一步中用来启动控制器的终端，然后按下键盘上的 “2” 键。此时在 Gazebo 环境中的机器人会站起来，同时终端会显示 “Switched from passive to fixed stand”。

接下来同样选中该终端，然后按下键盘上的 “4” 键，在终端显示“按下键盘上的 “Switched from fixed stand to trotting”内容后，连续按两下键盘上的 “w” 键，机器人即可缓慢向前运动，按下键盘上的 “空格” 键，机器人则会停下来。

在仿真环境中，按下键盘上的 W A S D 键 分别控制机器人 前进 左平移 后腿 右平移。按下键盘上的 J L 键 分别控制机器人 左转 右转。

具体按键可以参考下面这张图：

总结

Unitree_guide 为初学者提供了一个基本的四足机器人控制器。为了获得更好的性能，可能需要对参数进行额外的微调或采用更先进的方法（如 MPC 等）。如果想实现更多的功能可以在机器人学习社区中获取更多帮助。

您的支持是我不断更新的动力，初学才浅，若有不当还请在评论区指出！

参考资料

宇树机器狗Unitree Go1开发指南1：安装Unitree工具包-CSDN博客

宇树科技 文档中心 (unitree.com)

宇树科技Go1进阶版四足机器人开发记录_go1 edu-CSDN博客

宇树开源四足机器人仿真-之环境配置 (chinasem.cn)