Ubuntu16.04下RealSense D435i的安装和使用

一、安装SDK步骤

RealSense D435i SDK安装
1.更新环境（PS：最后的dist-upgrade会更新你Ubuntu系统内核不建议安装）

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

因此，不升级内核使用命令，我自己Ubuntu16.04使用的下面的命令。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2.查看系统内核
由于SDK只支持以下系列，4.[4,8,10,13,15,16]，故需要查看下内核版本。

uname -r

3.下载安装包

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

4.准备安装环境和配置安装包

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev

./scripts/setup_udev_rules.sh

5.安装补丁包

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

6.编译文件夹
进入到librenalsense文件夹下，此处可以选择编译版本，所以我选择的release版本，并编译一些examples。

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true

编译之前可以在build文件下运行终端，看一下编译的位置，在gui界面上选择搜索inst，会看到目标安装位置为usr/local，可以对其进行修改，我选择的是默认安装，后续运行相关程序包的时候需要去那个路径下终端运行，如果做了修改需要在修改完路径后点击Configure再点击Generate。

cmake-gui ..

编译，最好-j后面添加数字否则可能会死机。

make -j8

如果想卸载并重装，可执行以下命令。

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

7.编译通过，在build目录下继续安装

make install

8.查看是否安装成功
进入到安装目录usr/local终端运行以下命令。

realsense-viewer

打开后，插入RealSense D435i摄像头，配置如下。

二、ROS相关包安装

安装包和使用教程
9.安装ROS包
对于ROS版本，直接执行下述命令安装。

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

三、运行测试包

10.使用摄像头调用点云图

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

另开新终端

rosrun rviz rviz

选择add->By topic->camera->color->image_raw->image。
选择add->By display type->PointCloud2。
点击topic选择camera/depth/color/points。
点击Fixed Frame，选择camera_link。
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