运行程序的时候,订阅/scan话题消息一直传不进激光数据,后来挣扎一番问朋友发现是没写ros::spinOnce(),没法调用回调函数传入激光数据。下面是在解决问题之后,参考别人的博客,写的学习笔记。
1.关于ros消息发布器和订阅器的教程: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)
2.看完链接里面的教程后,我们知道:
消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题(topic)chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data,就会将这data作为参数传入callback函数中,但是此时还没有执行callback函数,而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时,就会有相应的callback函数进入队列中,它们函数名一样,只是实参不一样。
那么什么时候才会执行callback函数呢?
就是ros::spinOnce()和ros::spin()的事了。
ros::spinOnce()
这句话的意思是监听反馈函数(callback)。只能监听反馈,不能循环。当spinOnce函数被调用时,spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数,此时callback函数才被执行,然后等到下次spinOnce函数又被调用时,回调函数队列中第二个callback函数就会被调用,以此类推。
所以,这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的,如果发布器发送数据的速度太快,spinOnce函数调用的频率太少,就会导致队列溢出,一些callback函数就会被挤掉,导致没被执行到。
ros::spin()
这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。一旦进入spin函数,它就不会返回了,相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在,它就会马上去执行callback函数。如果没有的话,它就会阻塞,不会占用CPU。
例如:
这句话的意思是监听反馈函数(callback)。只能监听反馈,不能循环。所以当你需要监听一下的时候,就调用一下这个函数。 这个函数比较灵活,尤其是我想控制接收速度的时候。配合ros::ok()效果极佳。
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
可以控制10Hz速度,运行callback函数,非常方便。
如果只有
while(ros::ok())
{
ros::spinOnce();
}
这就等于ros::spin()。
注意:
这两个函数只和接收回调函数(callback)有关,和发布并没有关系。如果想循环发布,只能循环写publish()。