通过RGBD跑数据集和Kinect2在线跑RGBD成功编译高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map

高翔博士在ORBSLAM基础上增加点云稠密构图模块

1.RGBD数据集模块编译主要参考：

https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696376

（1）高翔博士的源码没有build.sh文件，因此主要就是在他的第三方库文件Thirdparty里编译DBoW2

（2）编译安装Pangolin

2.编译ROS Examples模块

这个模块的编译主要参考原ORB SLAM2里面的build_ros.sh文件，编译流程如下：

echo "Building ROS nodes"

cd Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

主要参考：https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571

（1）主要找不到pcl相关文件，出现错误如下图所示：

/home/truth/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/../../../include/pointcloudmapping.h:25:35: fatal error: pcl/common/transforms.h: 没有那个文件或目录
 #include <pcl/common/transforms.h>

说在pointcloudmapping.h中引用的PCL相关头文件找不到，他这个是在当前目录下找相应头文件，可以把整个PCL相关头文件复制过来

sudo cp -r /usr/include/pcl-1.7/pcl/* /home/nvidia/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/include/pcl

然后再：make -j

（2然后又出现关于g2o链接库问题

这图片是直接copy上述博客博主的。

Ros Examples编译没连接上g2o,将高博源码编译完的g2o_with_orbslam2复制到Thirdparty文件里，g2o编译出来有31个libg2oxx.so库文件，原始的ORBSLAM2只有一个libg2o.so文件，更改/ROS/ORBSLAM2下的CMakeLists.txt文件：

第一次更改：${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o_with_orbslam2/lib/libg2o*.so 还是出现bug

第二次更改如下图所示：

然后编译没有出现这个问题。

（3）然后有出现新的问题，那个问题我忘记记录了，以前编译ORBSLAM2原始源码的时候出现过的问题：

解决方法：

在CMakeLists.txt文件上添加，链接库文件：

target_link_libraries(RGBD boost_system boost_filesystem)

然后就成功了。