GPS伪距导航定位原理

WGS-84大地坐标系：GPS导航定位系统采用WGS-84大地坐标系。以地球的质心为圆心，Z轴为BIH1984.0定义的地极方向，X轴为BIH1984.0与CTP赤道的交点，Y轴与Z、X轴构成右手坐标系。
GPS的定位按定位方式可分为绝对定位和相对定位。
绝对定位：GPS接收机通过接收4颗以上的卫星信号，独立确定在WGS-84坐标系中的位置。特点：独立自主，缺点：受卫星星历误差和电离层和大气传播误差影响大。
相对定位：在多个观测点设置GPS接收机，同步观测同一组卫星，获得多个观测点相对与参考点的相对位置。特点：可以消除路径传播误差和卫星星历误差，定位精度高。但需要多点同步观测同一组卫星，距离受限（<1000km）。
差分定位（DGPS）：差分定位是相对定位的一种特殊实现形式。在多个已知位置点上设置GPS，对连续跟踪观测所获得的伪距信息与已知信息进行比对，求出伪距修正值，并对测量区域内的各接收机进行广播发送。各接收机在获得各自的伪距信息后，利用伪距修正值对其进行修正，然后利用修正后的伪距进行定位。差分定位包括普通伪距差分、载波相位差分、RTK等，DGPS也发展为WDGPS、WAAS（广域增强）。
GPS的定位按接收站的运动状态可分为静态定位和动态定位。
静态定位：定位点相对于GPS坐标系静止。可以进行大量重复观测，以获得高精度定位。
动态定位：定位点相对于GPS坐标系运动。确定位置和速度，并进行导航。
GPS定位模型：
设GPS接收机测量的卫星信号到达时刻为tr，则所测得的第k颗卫星信号的传播时间为：

式中，tk为测量的卫星发送信号时刻，Tr为卫星信号到达接收机的真实时刻，Tk为卫星发送信号的真实时刻，δtr为接收机钟差，δtk为第k颗卫星钟差（可由导航电文获得），τk为真实传播时间。转换成伪距有：

式中，b为接收机钟差引起的距离误差。因此，若接收站能同时观测4颗卫星，则有：

式中，(Xk,Yk,Zk)为已知第k颗卫星坐标，(Xr,Yr,Zr)为接收机坐标。上式中，接收机坐标和b为未知参数，因此，可以通过求解上述方程组解出接收站坐标。
解算方程的线性化：
考虑电离层和对流层传播延时引起的伪距变化δρk，则有：

合并误差项,并令 ，并在接收机的概略位置(Xr0,Yr0,Zr0)附近作泰勒展开，则有：
写成矩阵运算的形式，则有：

当观测的卫星数超过4颗时，通常计算最小二乘解，最后的定位结果为：、