LFMCW 回波信号公式推导
完全推导公式较长，所以此处只写关键步骤，就不做带入了。
发射天线发射信号如下：
S i g O u t ( t ) = e x p ( 1 i ∗ ( 2 π ( f 0 t + 0.5 s t 2 ) + ϕ 0 ) ) SigOut(t) =exp(1i*(2\pi(f_{0}t+0.5st^2)+\phi_{0})) SigOut(t)=exp(1i∗(2π(f0t+0.5st2)+ϕ0))
其中 f 0 f_0 f0为起始频率， s s s为斜率， t t t为快时间
任意时刻目标与发射天线的距离
R t x ( t , n , v ) = R 0 + v ( n T c + t ) R_{tx}(t,n,v)=R_0+v(nTc+t) Rtx(t,n,v)=R
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