搭建自己的
机器人模型需要进行以下步骤：
1. 安装
ROS和
仿真工具包
2. 创建
ROS包和
机器人模型
3. 编写
机器人控制程序
4. 启动
仿真环境并加载
机器人模型
5. 运行
机器人控制程序，观察
仿真结果
下面是一个简单的
机器人模型搭建示例，使用
ROS Kinetic和Gazebo
仿真工具包：
1. 安装
ROS和
仿真工具包
在
Ubuntu系统中使用以下命令安装
ROS Kinetic和Gazebo
仿真工具包：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install
ros-
kinetic-desktop-full
sudo apt-get install
ros-
kinetic-gazebo-
ros-pkgs
ros-
kinetic-gazebo-
ros-control
```
2. 创建
ROS包和
机器人模型
使用以下命令创建一个名为my_ro
bot的
ROS包，并在其中创建一个名为urdf的目录用于存放
机器人模型文件：
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_ro
bot
cd my_ro
bot
mkdir urdf
```
在urdf目录中创建一个名为my_ro
bot.urdf的
机器人模型文件，内容如下：
```xml
<?xml version="1.0"?>
<ro
bot name="my_ro
bot" xmlns:xacro="http://www.
ros.org/wiki/xacro">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.3 0.3 0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
<origin xyz="0 0 0.05"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<origin xyz="0.15 0 -0.05"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<origin xyz="0.15 0 0.05"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
</ro
bot>
```
这个
机器人模型由一个长方体的底座和两个圆柱形的轮子组成，使用URDF格式描述。其中base_link表示
机器人的底座，left_wheel_link和right_wheel_link分别表示左右两个轮子。
3. 编写
机器人控制程序
在
ROS包的src目录中创建一个名为my_ro
bot_control.cpp的控制程序文件，内容如下：
```cpp
#include <
ros/
ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "my_ro
bot_control");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
ros::Rate loop_rate(10);
while (
ros::ok()) {
geometry_msgs::Twist cmd_vel;
cmd_vel.linear.x = 0.1;
cmd_vel.angular.z = 0.5;
cmd_vel_pub.publish(cmd_vel);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这个控制程序使用
ROS的Twist消息类型发布
机器人的线速度和角速度，以控制
机器人的运动。在这个示例中，
机器人线速度为0.1，角速度为0.5。
4. 启动
仿真环境并加载
机器人模型
使用以下命令启动Gazebo
仿真环境，并加载
机器人模型：
```
roslaunch my_ro
bot my_ro
bot.launch
```
在my_ro
bot包中创建一个名为my_ro
bot.launch的启动文件，内容如下：
```xml
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="model" default="$(find my_ro
bot)/urdf/my_ro
bot.urdf"/>
<param name="ro
bot_description" textfile="$(arg model)" />
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_
ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_ro
bot -param ro
bot_description -x 0 -y 0 -z 0"/>
<node name="my_ro
bot_control" type="my_ro
bot_control" pkg="my_ro
bot"/>
<node name="gazebo_gui" pkg="gazebo" type="gazebo"/>
</launch>
```
这个启动文件首先将
机器人模型文件加载到
ROS参数服务器中，然后使用gazebo_
ros包的spawn_model节点将
机器人模型加载到Gazebo
仿真环境中。同时运行my_ro
bot_control程序节点控制
机器人运动。最后启动Gazebo
仿真环境的GUI界面。
5. 运行
机器人控制程序，观察
仿真结果
使用以下命令运行my_ro
bot_control程序节点，控制
机器人运动：
```
rosrun my_ro
bot my_ro
bot_control
```
可以观察到
仿真环境中的
机器人开始运动，同时在控制程序的终端输出中可以看到
机器人的线速度和角速度。
下图为搭建自己的
机器人模型的结果截图：
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