ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航自主仿真

1）在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用Building Editor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中，随作业一同提交。
①　首先使用gmapping将要执行的launch文件中内容修改成自己建立的虚拟环境

②　然后就可以执行教材上的命令，之后在gazebo就出现了自己的虚拟环境和rviz上的地图

③　执行移动命令后可以对机器人进行控制，绕地图一周，配置好地图。大概的地图情况如下图

④　然后保存地图，最开始我的虚拟机里没有map_server，所以出现了找不到这个包的情况

⑤　然后我就通过以下命令下载了map_server