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本文介绍了如何通过科大讯飞的语音识别技术控制turtlebot机器人进行导航。首先，详细讲述了如何安装和准备环境，包括机器人位置初始化，涉及到话题详情查看、初始化脚本编写以及启动rviz的launch文件的修改。最后，验证了修改后的效果，有效地避免了人工摆放的随机误差。
一、安装
语音识别安装参考文章：安装教程
二、准备工作
如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客：传送门
2.1 机器人位置初始化
本节博客要做的是利用科大讯飞的开源语音识别来导航turtlebot，也是展示服务机器人最基本的功能之一吧，那么要做到人工智能，像我在《ros机器人编程实践（7）》中写的使用rviz的2D pose Estimate来人工标定机器人在rviz中的初始位置显然是不合理的，所以首先编写脚本初始化位置，然后加入到启动rviz的launch文件中。
2.1.1 查看初始化位置的话题详情
启动仿真环境：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
启动rviz：
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