SLAM运行环境和细节

1.关于bash

Bash是一个能解释你输入进终端命令(即shell命令)的Shell程序，并且基于你的输入来运行命令

shell是一种脚本语言(bash是一个shell程序，是ubuntu中默认的shell)

2.关于.bashrc

.bashrc是home目录下的一个shell文件，用于储存用户的个性化设置。

在bash每次启动(如ubuntu的终端)时都会加载.bashrc文件中的内容，并根据内容定制当前bash的配置和环境

例如在.bashrc中加入echo在 “hello bash”，打开新的终端后便会显示一行“hello bash”

3.关于source(使用： source Filename)

source命令是在当前bash环境下读取并执行FileName中的命令

4.关于source devel/setup.bash

在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。

使用source命令运行这些脚本文件，则可以设置工作空间的环境变量

为了确保环境变量已经生效，可以使用如下命令进行检查：echo $ROS_PACKAGE_PATH

没有用source运行该脚本时，打印的路径为：/opt/ros/noetic/share

运行后，打印的路径为：/home/w/桌面/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端中生效

如果希望环境变量在所有终端中有效，则需要在终端的配置文件./bashrc中加入该语句

这样每次打开新的终端就不用重新输入，但缺点是这会让bashrc中的内容变多

5.关于ROS版本

ros有多个版本，每个版本的维护时间通常为5年，对应的ubuntu也不一样

如16.04对应Kinetic版本ROS；18.04对应Melodic版本ROS；20.04对应Noetic版本ROS；

6.关于catkin：一种编译系统

CMake是对make工具的生成器，是更高层的工具，它简化了编译构建过程，能够管理大型项目，具有良好的扩展性。

对于ROS这样大体量的平台来说，就采用的是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统

catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径.(catkin_make > cmake > make)

早期的ROS编译系统是rosbuild，后来Catkin作为rosbuild的替代品被正式投入使用(rosbuild已经被逐步淘汰)

7.关于catkin_make（执行该命令时会先执行catkin_init_workspace（若之前未执行））

在新建catkin工作空间时帮我们创建了一个顶层的CMakeLists.txt文件；注意：禁止更改catkin_init_workspace后生成的CMakeLists.txt文件！因为这个文件为一个软链接文件(从图标便可看出)（https://blog.csdn.net/qq_37769337/article/details/128346481），对它进行修改将改变原文件，所有工作空间由catkin_init_worksapce创建的CMakeLists.txt都会受到影响

它会递归的寻找到当前工作空间下的所有软件包内的CMakeLists.txt依次来编译每一个软件包

这就是catkin_make命令在catkin_ws的工作空间目录下，src目录之上执行的原因

catkin_make 实际和下面的指令是等效的

$ cd ~/catkin_ws

$ cd src

$ catkin_init_workspace

$ cd ..

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel

$ make

所以最先被编译的是那个在src下的公用的CMakeList.txt文件

参考：https://blog.csdn.net/qq_25241325/article/details/80737036

8.关于find_package

${XXX_INCLUDE_DIRS}和${XXX_LIBRARIES}这两个变量是需要定义的，他们的定义是由.cmake文件完成并赋值

.cmake文件一共有两个：分别是FindXXX.cmake和XXXConfig.cmake

查找.cmake文件的两种模式（不特殊指定的话find_package执行的是Module模式）

Module模式：搜索CMAKE_MODULE_PATH指定路径下的FindXXX.cmake文件，执行该文件从而找到XXX库

给XXX_INCLUDE_DIRS和XXX_LIBRARIES两个变量赋值的操作由FindXXX.cmake模块完成

Config模式：搜索XXX_DIR指定路径下的XXXConfig.cmake文件，执行该文件从而找到XXX库

给XXX_INCLUDE_DIRS和XXX_LIBRARIES两个变量赋值的操作由XXXConfig.cmake模块完成

XXX_DIR需在Find_package之前定义，如set(Caffe_DIR PATH)，PATH路径下包含的就是所需要的.cmake文件

对于find_package(catkin），其寻找的库路径作为环境变量需先执行source devel/setup.bash进行添加，才能找到对应的.cmake文件

9.关于catkin_package ------ 暂未弄明白

已知的是它会生成kgConfig.cmake文件供find_package寻找相应的库

10.关于ROS中的log日志

保存路径：默认在~/.ros/log目录下，该目录可以通过修改环境变量ROS_LOG_DIR或者ROS_HOME进行修改

1、ROS_HOME

ros默认的home路径是~/.ros，默认情况下该目录下保存log文件和test的结果文件

通过修改这个环境变量可以改变上面两个文件的保存路径。

2、ROS_LOG_DIR

该变量指向ros输出的log文件保存的目录

该变量为空时，log文件默认保存在ROS_HOME指向的目录中；

设置该变量后，输出的log文件保存在ROS_LOG_DIR指向的目录中。一般在~/.bashrc文件中设置该变量

export ROS_LOG_DIR=/home/w/桌面/log，重启终端后便将log目录设置到/home/w/桌面/log位置

11.关于ROS_INFO和ROS_INFO_STREAM

ROS_INFO(“INFO message %d”,k),相当于c中的printf;

ROS_INFO_STREAM("INFO message." << k),相当于c++中的cout;

LoggerLevel共5个级别，修改输出级别可通过命令：rqt_logger_level进行修改

问题：将节点信息输出设置为output="log"后，在log中并没有找到ROS_INFO的信息