/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:68:18: error: ‘BlockSolver’ in namespace ‘g2o’ doe

在学习高博的《视觉SLAM十四讲》ch6的g2o_curve_fitting案程时，编译一直出现一下错误：

/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:68:18: error: ‘BlockSolver’ in namespace ‘g2o’ does not name a template type

‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’

一开始以为是大家通有的问题：

no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’

https://blog.csdn.net/weixin_36673043/article/details/85345886
按照别人的方法操作也没解决。

 

后来检查程序发现，少了一个头文件

#include<g2o/core/block_solver.h>

补上即可。

 

提到g2o库，顺便再啰嗦一句

由于g2o库是第三方库，FINDG2O需要自己加入。

可以g2o_curve_fitting的cmake_modules文件夹复制到当前项目文件夹下，然后在CMakeLists文件中加入下面一句话。

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )

然后再执行find_package等。