视觉slam十四讲--ceres g2o安装

ch6

ceres安装

1.先安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2.进入ceres库目录

cd  soft/ceres     (笔记本)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install              #important  : 一定要这步，否则找不到头文件和库文件

安装之后在/usr/local/inlcude和/usr/local/lib中找到头文件和库文件
（也可以自己存在指定路径下，但是那样每次使用需要修改CMakelist.txt文件，比较麻烦）

g2o安装

依赖项：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

安装时会出现：未发现软件包 libcholmod-dev 的错误。
参照这篇博文解决：https://blog.csdn.net/hitfangyu/article/details/72665455
上篇博文里代码有错，不能直接贴。libsuitesparse-dev 单词打错了。