虚拟仿真测试介绍

• 一、是什么

１、引言

一、仿真是通过一组公式模仿真实世界，或者说使用一个数学模型简化代替真实世界

二、数学模型的复杂度越高，计算结果与真实世界越相近，但是建模难度越高、计算速度越慢

2、自动驾驶仿真测试的不同手段

按照真实世界的情况，自动驾驶汽车在开放道路进行测试时用下图来表示：

自动驾驶主要有传感器、控制器和执行器构成（这里主要指自动驾驶部分，车身、底盘灯传统车辆部分暂且不提），驾驶员驾驶车辆在不同的道路、交通和天气环境下接受测试。高级别的自动驾驶不需要驾驶员，图中用虚线表示。

当仿真环境中模拟其中不同部分时，可以使用仿真测试的不同手段：MIL/SIL、DIL、HIL、VIL

3、不同仿真测试手段的选择

需要线确定被测对象是什么，如果被测对象仅是开发阶段的算法，那只使用MIL/SIL就可以；如果被测对象是要在实车使用的控制器，那可能需要一套HIL设备提前进行测试、提前发现问题

• 二、为什么



• 三、测什么

算法构成：

测试的两个阶段：

在虚拟环境对决策控制模块进行测试，仿真环境直接向决策控制模块提供目标列表；

在虚拟仿真环境进行高精度的传感器建模，从而对完整的自动驾驶算法进行测试

• 四、用什么测

• 怎么测
• 谁来测
• MIL、SIL、PIL和HIL是什么
• 仿真测试的不同层次
• 硬件在环（HIL）测试
• 软件在环（SIL）测试