汽车自动驾驶技术与产品研发仿真测试软件—panosim（一）

随着自动驾驶技术发展，自动驾驶仿真测试逐渐成为重要的环节，目前大家熟知的仿真软件有VTD、carla、carsim等等，其中各个软件有各自的应用特点。如：VTD特点为具有高保真度的环境模型，用户可以自定义传感器插件和车辆动力学插件，但其价格昂贵；carla为开源模拟器，支持脚本开发，但其占用硬盘空间较大，影响其广泛使用；carsim可以对车辆动力学参数进行修改，定制不同的动力学模型，但其应用范围较小。

今天拿到了panosim软件的试用权，使用体验很好，分享一下使用过程。

图1为panosim主页面，红框内为自带的tools，可以对路网和车辆属性进行编辑。panosim自带多种路网，包括十字路口、高速公路、匝道、T型路口等，可基本满足测试需求，也可以自己create或import路网，导入支持.osm/.xodr/net.xml格式，兼容性很强。

图2 worldbuilder界面

除此之外，可以对被测主车的sensor和dynamics进行自定义，也可以添加行人和非机动车模型，直接拖入即可，非常方便。如果有高级测试需求，可以通过disturbance接口自定义测试环境，导