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“本篇介绍下什么是仿真测试的不同层次。”
自动驾驶汽车决策过程如下图所示:由各种传感器感知环境状态,并发送给控制器;控制器融合各种传感器的信号,并根据功能和算法的定义给出控制指令;最终由车辆上的执行器执行,使得车辆自动行驶。
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根据上述提到的环境、传感器、控制器和车辆四种元素的状态的不同(是否用真实部件),可以进行不同层次的仿真测试。
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01.层次一
这个层次的仿真测试,没有真实的部件,一般称为模型/软件在环测试,主要测试内容为自动驾驶的控制算法。其结构如下图所示:
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