自动驾驶虚拟仿真测试介绍（8）：仿真测试的不同层次

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“本篇介绍下什么是仿真测试的不同层次。”

自动驾驶汽车决策过程如下图所示：由各种传感器感知环境状态，并发送给控制器；控制器融合各种传感器的信号，并根据功能和算法的定义给出控制指令；最终由车辆上的执行器执行，使得车辆自动行驶。

根据上述提到的环境、传感器、控制器和车辆四种元素的状态的不同（是否用真实部件），可以进行不同层次的仿真测试。

01.层次一

这个层次的仿真测试，没有真实的部件，一般称为模型/软件在环测试，主要测试内容为自动驾驶的控制算法。其结构如下图所示：

自动驾驶算法可以是Simulink模型的格式，也可以是C/Python等代码的格式。虚拟场景和传感器由VTD、PreScan等场景仿真软件提供。虚拟车辆由CarSim、veDYNA等车辆动力学软件提供。可以在PC环境中运行三者的联合仿真，进行测试。

其中的虚拟传感器可以采用理想传感器，发送真值数据；也可以采用复杂传感器，考虑到