基于Ubuntu下 QT中MOOS工程文件建立过程

最新推荐文章于 2024-07-25 20:52:51 发布

阿ling要自律呀

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分类专栏： MOOS通信框架文章标签： ubuntu c++

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1.1 MOOS-IVP安装及初次调试

1.1.1 版本说明

Ubuntu 18.04
MOOS-IvP 19.8 (Aug 06, 2019)

1.1.2 SVN下载安装

$ sudo apt-get install subversion

1.1.3 编译工具下载

g + + : $ sudo apt-get install g++
cmake : $ sudo apt-get install cmake
xterm : $sudo apt-get install xterm

1.1.4 编译支持包下载

$ sudo apt-get install libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng-dev libjpeg-dev 
$ sudo apt-get install libxft-dev libxinerama-dev libtiff5-dev

1.1.5 MOOS-IvP下载

进入下载网站：https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php ，选择下载版本进入下载页面

在这里插入图片描述

cd /
sudo chown xxq:xxq opt -R  #将opt目录的root变为xxq
cd /opt
svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-19.8 moos-ivp

1.1.6 开始编译

控制终端进入moos-ivp根目录 ：$ cd /opt/moos-ivp
编译moos ：$ ./build-moos.sh
编译moos-ivp ：$ ./build-ivp.sh

1.1.7 设置当前环境变量

方法一：（xxq使用）

控制终端打开环境文件：

$ gedit /etc/environment

编辑文件，加入moos-ivp/bin 路径，如

PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/opt/moos-ivp/bin"

使用更改后的环境文件：

$ source /etc/environment  或者重启

方法二：

控制终端打开bash文件 ：$ gedit ~/.bashrc

进入bash文件，在最下方添加语句：例如：

PATH=$PATH:<加入路径>
export PATH
使用更改后的bash文件 ： $ source ~/.bashrc

1.1.8 验证已添加的环境变量

（1）可查看当前环境变量 ： $ echo $PATH ，返回环境路径

（2）可查看指令是否添加 ： 
$ which MOOSDB ，应返回指令所在路径
$ which pAntler ，应返回指令所在路径

1.1.9 版本更新

控制端进入moos-ivp根目录 ： $ cd moos-ivp

控制端输入 ： $ svn update

更新完需要重新编译，见2.1.6。

1.1.10 测试

控制终端进入s1_alpha文件夹 :

$ cd /opt/moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha

启动alpha任务：

 $ pAntler alpha.moos  或者  $ ./launch.sh

在这里插入图片描述

（1）编译libMOOS.a，并把MOOS的头文件install /usr/local/include中

cd /opt/moos-ivp

可以看到
在这里插入图片描述
双击MOOS的快捷方式，实际上也就是MOOS_Jul0519这个目录

在这里插入图片描述

cd /opt/moos-ivp/MOOS_Jul0519/MOOSCore
cd /opt/moos-ivp/MOOS/MOOSCore  //和上面的目录是一个

mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install  //会在/usr/local/include 目录中生成MOOS

在这里插入图片描述

1.2、MOOS库工程建立

# PROJECT
# | -- PROJECT.pro	# -- 集成项目文件
# |
# | -- bin /		# 存放可执行文件和动态库.so
# | -- | -- libMOOS.a  加载后，就可以使用头文件（不需要自己指定）
# |
# | -- lib /		# 存放动态链接库
# | -- | -- include /		# 动态链接库的头文件
# | -- | -- | -- < file/*.h >
# | -- | -- < *.so >
# |
# | -- app /	# 使用示例
# | -- | -- test_moos.pro	# 测试moos项目
# |
# | -- utils /	# 存放库的源文件
# | -- | -- utils.pro 		# 集成项目文件
# | -- | -- MOOSUtil / 			# MOOS通讯组件
# | -- | -- 需要添加外接库libMOOS.a，头文件在安装MOOS的时候指定目录