MOOS通信框架初探（一）

鉴于moos官网上资料有很多，此处只是针对于用到的东西进行了学习：

moos-ivp官网网址： https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php?n=Main.HomePage
基础文档如下：

1. MOOS概述

1.1. MOOS的框架如下：

​ MOOS是一套自主的发布-订阅的中间件，消息由各个app自主订阅，MOOSDB统一分发；（每一个moos应用程序都是一个客户端，都连接在MOOSDB上，这个连接是由客户端建立的）； MOOS的应用程序接口允许客户端与MOOSDB之间进行数据传输。

1.2 MOOS应用中的关键虚函数

(1) Iterate()；（在调用OnNewMail（）之后，在每次应用程序迭代时都会调用Iterate（）方法。 ）
​ 通过该功能可以协调应用程序要执行的工作,基类会定期自动调用iterate函数;可以配置SetAppFreq（）调用迭代的速率，也可以通过在任务文件中指定“ AppTick”参数来配置;MOOSApp知道何时调用Iterate。函数MOOSTime以浮点秒为单位返回Unix时间。

(2)OnNewMail()；（订阅时使用----用来处理邮件）
​ 如果有新邮件在等待，则varCMOOSApp基类将调用OnNewMail（）虚函数，在CMOOSApp :: Run（）中调用此函数，返回值是std :: list <CMOOSMsg>形式；可以自由地遍历此集合，以检查谁发送了数据以及数据的相关性并相应地操作数据。

（3） OnConnectToServer();-----末尾一般用来读邮件时注册登记变量
​ 它实际上是来自CMOOSApp拥有的处理所有IPC通信的mComms对象（实例CMOOSCommsObject）中的线程的回调；如果有其他进程发布与特定变量有关的数据，则告诉MOOSDB我们要发送邮件；

（4） OnStartup();--------末尾一般用来注册变量
​ 在应用程序进入其自己的永久循环之前调用此函数。这是实现应用程序的初始化代码的应用程序，尤其是读取配置参数（包括那些修改CMOOSApp基类的默认的参数 ）中的文件。

1.3. 客户端之间传递的数据形式受到MOOS的限制：

​ （1） 通常，数据类型是字符串或双精度型 ；

​ （2） 二进制数据可以打包到字符串字段中 ；

​ 其消息类为MOOSMsg ，提供的部分功能如下：

​
下一篇就是MOOSApp的编写啦~