MircoChip学习——CAN通信实现

IDE：MPLAB
编译器：xc8
调试器：PICkit4
芯片：PIC8F28K83

1.创建空项目

2.安装MCC（官网下载，根据教程安装），安装完之后会有如下的图标

3.点击MCC，打开代码生成器
4.系统模块配置时钟

5.找到CAN，双击，则在Project Resource看到如下画面

6.配置波特率（CAN BUS Speed，这里与CAN收发器的波特率要相等，不然不能建立通信）

7.点击生成代码按钮，然后再次点击MCC，退出寄存器配置界面

8.可以看到项目中已经生成了好多文件，包括main.c

9.自发自收（调用生成的API函数）

void main(void)
{
    
    //dSTANDARD_CAN_MSG_ID_2_0B   标准帧
    //dEXTENDED_CAN_MSG_ID_2_0B   扩展帧
    
    uCAN_MSG canRMsg;
    canRMsg.frame.idType = dSTANDARD_CAN_MSG_ID_2_0B;
    canRMsg.frame.id = 0x124;
    canRMsg.frame.dlc = 8; 
    canRMsg.frame.data0 = 0x00;
    canRMsg.frame.data1 = 0x01;
    canRMsg.frame.data2 = 0x02;
    canRMsg.frame.data3 = 0x01;
    canRMsg.frame.data4 = 0x04;
    canRMsg.frame.data5 = 0x05;
    canRMsg.frame.data6 = 0x06;
    canRMsg.frame.data7 = 0x07;
    
    SYSTEM_Initialize();

    while (1)
    {
        // Add your application code
        if(CAN_receive(&recMsg))
        {
        	CAN_transmit(&canRMsg);
        }
        __delay_ms(1000);
    }
}

附件：

1、函数API描述

函数名称	参数	返回值	描述
ECAN_Initialize()	–	–	这个例程根据GUI中设置的参数设置所有ECAN“模块寄存器(过滤器、掩码和定时)的值。使ECAN“处于配置模式，然后在初始化ECAN”寄存器后切换到正常模式。
CAN_sleep()	–	–	该例程在将ECA设置为睡眠模式之前启用来自总线活动的唤醒功能。
CAN_transmit()	*tempCanMsg	如果消息被加载来传输缓冲区，返回为true，否则返回False。	根据优先级查找空的传输缓冲区。将转换后的原始ID、DLC和八个数据字节的值写入相应的寄存器后，设置传输请求状态(TXREQ)位。
CAN_receive()	*tempCanMsg	如果接收到消息，返回true；否则返回false	接收CAN信息
CAN_messagesInBuffer()	—	缓冲区消息总数	检查缓冲区中的消息数量
CAN_isBusOff()		如果CAN总线关闭则为true，否则为false	检查是否打开BUS-Off模式
CAN_isRXErrorPassive()		如果模块处于接收错误状态，则返回true。否则返回False。	检查模块是否接收错误

2、发送示意图（官网有源文件，可以去官网下载）

3、接收示意图