四、Ubuntu PCL、OpenCV 安装以及简单使用

OPENCV依赖项：

 

sudo apt-get install libgtk2.0-dev libvtk5-devlibjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

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PLC安装：www.pointclouds.org

 

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudo apt-get update

sudo apt-get install libpcl-all

 

tutorial:

http://robotica.unileon.es/index.php/PCL/OpenNI_tutorial_1:_Installing_and_testing

 

程序运行完毕后会生成 XXX.pcd 的文件。终端里进入pcd文件目录后，输入  pcl_viewer XXX.pcd即可打开文件查看

有关pcd_viewer的用法可以再窗口按“h”，然后在命令行中进行查看。主要用的就是“r”：重置视角，“g”出现坐标轴，“alt+-/+”进行缩放等等。

 

参考：http://blog.csdn.net/vbskj/article/details/7819828

     http://pointclouds.org/documentation/overview/visualization.php