收集整理了网上的一些代码和实验资料。configs.py为一些通用参数,方便修改,stereoCal.py为相机标定代码(原理也不赘述了,百度都有);calPoint.py用于标定后计算空间三维坐标,具体方法可以自行百度(其实就是方程组求解);calDepth.py主要为校正图片以及用sgbm算法和wls过滤计算视差图,然后再进行深度计算(代码中有两种方法,可自行选择,本文用的是opencv自带的算法),最后利用open3d进行了点云恢复。另外sgbmP.py实现的是sgbm算法实时调参并保存视差图,middTest.py是一个测试案例,一个叫什么middlu的数据集,该数据集的图片都是校正过的,可以直接计算出视差图,然后根据自带的标定参数计算深度或者点云恢复。
具体效果如下:
相机标定
三维点位计算
极线校正、视差图、深度图、点云
实时调参sgbm
点云恢复图
该文件理论上解压就可以运行,配好环境的前提,数据都有(数据也是网上收集的,不知道是否那个)
文件链接为,免费,目前在审核不知道可以用吗?:https://download.csdn.net/download/qq_38013054/86805316
双目相机标定、校正、点位恢复、视差图、深度图、点云
最新推荐文章于 2024-06-03 16:20:49 发布