双目相机标定、校正、点位恢复、视差图、深度图、点云

收集整理了网上的一些代码和实验资料。configs.py为一些通用参数，方便修改，stereoCal.py为相机标定代码（原理也不赘述了，百度都有）；calPoint.py用于标定后计算空间三维坐标，具体方法可以自行百度（其实就是方程组求解）；calDepth.py主要为校正图片以及用sgbm算法和wls过滤计算视差图，然后再进行深度计算（代码中有两种方法，可自行选择，本文用的是opencv自带的算法），最后利用open3d进行了点云恢复。另外sgbmP.py实现的是sgbm算法实时调参并保存视差图，middTest.py是一个测试案例，一个叫什么middlu的数据集，该数据集的图片都是校正过的，可以直接计算出视差图，然后根据自带的标定参数计算深度或者点云恢复。
具体效果如下：
相机标定
三维点位计算

极线校正、视差图、深度图、点云

实时调参sgbm

点云恢复图

该文件理论上解压就可以运行，配好环境的前提，数据都有（数据也是网上收集的，不知道是否那个）
文件链接为，免费，目前在审核不知道可以用吗？：https://download.csdn.net/download/qq_38013054/86805316