6轴机器人正逆解和反解选解办法

记录一下：最近花了点时间，对市场最为复杂的6轴机器人进行了改进DH参数建立、正解推算、逆解推算、逆解选解等方面操作，实际上机验证通过。最后撰写了推算过程文档。