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机器人数学基础
机器人C
这个作者很懒,什么都没留下…
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Eigen库的下载、配置与矩阵库的基本使用方法
1、Eigen库的下载http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.5.tar.bz22、Eigen配置假设将上述下载解压放在C盘,命名为eigen本处在Qt里使用到,需要在pro文件添加如下路径INCLUDEPATH += C:\eigen3、矩阵的基本使用#include <QCoreApplication>#include <Eigen/Dense>#include <iostream>usin原创 2020-06-10 20:45:06 · 2072 阅读 · 4 评论 -
机器人空间平滑过渡-6点5次贝塞尔曲线
在工业机器人应用中,空间直线或者圆弧等笛卡尔运动中常使用贝塞尔曲线作为过渡平滑,而6个控制点5次贝塞尔曲线更具备轨迹平滑、速度可导、加速度连续等要求,往往应用于高级的机器人控制系统中。贝塞尔曲线(Bézier curve)定义:五次贝塞尔曲线公式为化简得到从上述式子来看,跟五次多项式是一致的,因此跟5次多项式轨迹规划也有相似之处。但也存在不一致的地方。若使用...原创 2020-01-04 16:47:02 · 3509 阅读 · 1 评论 -
基于Matlab Robotics工具箱的通用6轴机器人模型建立与仿真
本文采用Matlab版本为2016a,Robotics工具箱版本为9.0;目前市场上的6轴机器人结构各样,但基本都是符合pieper法则,即机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。采用改进型的DH参数方法进行对机器人建模%[]参数为 theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.407 0 0 ...原创 2019-10-30 20:20:30 · 4055 阅读 · 0 评论 -
手动计算逆矩阵的常用方法
0、简述在日常计算机器人逆解时,经常使用工具来计算逆矩阵,然而手动计算能力有所减弱,在此记录一下计算逆矩阵的几种常用方法。1、伴随矩阵求逆解2、解方程组方法利用矩阵与其逆矩阵的乘法得到的是单位矩阵方法求方程组。3、矩阵初等变换方法利用增广矩阵方法。首先,写出增广矩阵A|E,即矩阵A右侧放置一个同阶的单位矩阵,得到一个新矩阵。经过初等变换后等到逆矩阵。...原创 2019-08-03 15:29:12 · 1578 阅读 · 0 评论 -
常用的三角函数公式
原创 2019-08-07 11:01:05 · 578 阅读 · 0 评论