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机器人算法类
机器人C
这个作者很懒,什么都没留下…
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曲线积分求长度simpson公式
曲线积分求长度辛普森公式基本思想就是把复杂的函数f近似成二次函数简化得到simpson公式对于在区间[a,b]越小,则求出的积分长度越接近实际长度。但若[a,b]区间较大,则需要使用复化的辛普森公式。复化辛普森公式顾名思义是指将[a,b]区间划分为n等份,然后分别使用辛普森公式进行求和。...原创 2020-12-04 19:52:12 · 4081 阅读 · 0 评论 -
6轴机器人正逆解和反解选解办法
记录一下:最近花了点时间,对市场最为复杂的6轴机器人进行了改进DH参数建立、正解推算、逆解推算、逆解选解等方面操作,实际上机验证通过。最后撰写了推算过程文档。原创 2020-10-28 12:06:30 · 2692 阅读 · 3 评论 -
SCARA、通用6轴机器人奇异点位置与问题分析
机器人奇异点位置是避不开的话题。机器人在奇异点附近进行笛卡尔空间规划(如直线、圆弧等)会出现异常。机器人中,一般分为:顶部奇异点(肩关节奇异点)、延伸奇异点(肘关节奇异点)、腕部奇异点(腕关节奇异点)。在奇异点附近,需要对机器人运动学中机器人的运动学进行区别对待。1、顶部奇异点当腕关节中心(关节4、5、6的旋转轴汇交的一点)的位置位于第一关节轴线的上方时,该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时,首先第一关节的会有无穷多解;其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°;最后还有更为特殊情况:在该位置原创 2020-07-01 18:26:25 · 8765 阅读 · 0 评论 -
一种梯形速度规划算法代码与仿真
下面介绍的时一种较为常用的梯形速度规划,梯形速度规划因为存在理论的匀速段而且曲线较为简单受控,往往使用起来较为方便。但该速度规划的加速度没有连续,相对于S型速度规划来说冲击力较大,因此在高精度、少冲击、高要求的速度规划里面用的比较少。但此处仅作为简单介绍梯形曲线如何编写和仿真。因此,时间取整的问题本处省略了,多轴同步本处也省略了。这些问题其实也很简单,由读者思考。function trapezoid( angle, maxSpeed, maxAcc,ts )%UNTITLED 此处显示有关此函数原创 2020-06-28 20:19:31 · 1602 阅读 · 0 评论 -
机器人空间平滑过渡-6点5次贝塞尔曲线
在工业机器人应用中,空间直线或者圆弧等笛卡尔运动中常使用贝塞尔曲线作为过渡平滑,而6个控制点5次贝塞尔曲线更具备轨迹平滑、速度可导、加速度连续等要求,往往应用于高级的机器人控制系统中。贝塞尔曲线(Bézier curve)定义:五次贝塞尔曲线公式为化简得到从上述式子来看,跟五次多项式是一致的,因此跟5次多项式轨迹规划也有相似之处。但也存在不一致的地方。若使用...原创 2020-01-04 16:47:02 · 3543 阅读 · 1 评论 -
基于Matlab Robotics工具箱的通用6轴机器人模型建立与仿真
本文采用Matlab版本为2016a,Robotics工具箱版本为9.0;目前市场上的6轴机器人结构各样,但基本都是符合pieper法则,即机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。采用改进型的DH参数方法进行对机器人建模%[]参数为 theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.407 0 0 ...原创 2019-10-30 20:20:30 · 4071 阅读 · 0 评论 -
机器人用户坐标系意义与标定算法实现
1、用户坐标系的意义可以通过下图来表达:2、用户坐标系的标定原理:关于向量叉乘的运算,几何意义如下图。关于标定的步骤:(1)第一示教点为用户坐标系原点;(2)第二示教点为用户坐标系X轴方向上的一点;(3)第三示教点为用户坐标系在XY平面第一象限的一点。3、标定算法的代码实现...原创 2019-06-22 17:28:14 · 7943 阅读 · 2 评论 -
基于Matlab Robotics工具箱的SCARA机器人模型建立和示教
本文采用Matlab版本为2016a,Robotics工具箱版本为9.0;SCARA机器人DH建模采用改进型DH法%[]参数依此为theta d a alpha offsetL1=Link([0 0 0 0 0],'modified');L2=Link([0 0 200 0 0],'modified');L3=Link([0 0 150 pi 1],'modified');L4=...原创 2019-08-07 19:39:37 · 5056 阅读 · 2 评论 -
经典的工业机器人手动示教时轨迹规划方法
0、简述在传统的工业机器人系统中,手持示教器进行对机器人工具坐标系或用户坐标系进行标定或者对指令文件的运动点位进行示教或确认时都涉及到手动示教。因此,手动示教在机器人系统中起到了关键核心的作用。1、手动示教归类手动示教主要划分为关节移动、直线移动两大类;而直线移动则存在几种坐标系下的直线移动,如:基座标系、工具坐标系、用户坐标系等。2、操作方法一般的操作方法都是通过示教器的按键...原创 2019-09-11 12:04:28 · 4833 阅读 · 0 评论