在工业机器人应用中,空间直线或者圆弧等笛卡尔运动中常使用贝塞尔曲线作为过渡平滑,
而6个控制点5次贝塞尔曲线更具备轨迹平滑、速度可导、加速度连续等要求,往往应用于
高级的机器人控制系统中。
贝塞尔曲线(Bézier curve)定义:
五次贝塞尔曲线公式为
化简得到
从上述式子来看,跟五次多项式是一致的,因此跟5次多项式轨迹规划也有相似之处。
但也存在不一致的地方。若使用5次多项式规划,则过渡区轨迹容易不受控,且受过渡时间
的影响非常大,而贝塞尔过渡则因控制点的约束下,轨迹形状是受控的。
因为了保持机器人末端在过渡曲线与原曲线在衔接处的位置、切矢量以及曲率连续,因此
可以对此求一阶导数和二阶导数,并两端点P0和P5处根据连续的控制条件,可以求得剩余
的控制点P1、P2、P3、P4。
得到过渡区曲线方程后,因曲线方程的t是[0,1],故需要对实际的过渡时间作比例运算,即
可生成离散化的每个插补周期的过渡位置。