经典的工业机器人手动示教时轨迹规划方法

0、简述

在传统的工业机器人系统中，手持示教器进行对机器人工具坐标系或用户坐标系进行标定或者对指令文件的运动点位进行示教或确认时都涉及到手动示教。因此，手动示教在机器人系统中起到了关键核心的作用。

1、手动示教归类

手动示教主要划分为关节移动、直线移动两大类；而直线移动则存在几种坐标系下的直线移动，如：基座标系、工具坐标系、用户坐标系等。

2、操作方法

一般的操作方法都是通过示教器的按键进行操作，因不同厂家使用或定制的区别，按键的情况而已，但基本脱离不了按键的复用功能。即：在不同坐标系下，这些示教机器人的按键都代表不一样的功能。如：在关节坐标系下，按键代表的是关节进行插补运动；在用户坐标系下，按键代表的是基于该用户坐标系下的直线运动。正常使用过程中，我们切换到手动模式，然后选择合适的坐标系，使能状态下按紧按键即可移动机器人了。

3、按键背后的轨迹规划算法问题

因厂家对算法的封闭，所以无从得知各大厂商的处理方式，但通过操作其机器人系统，亦可知其一二。

此处给出一种较为常用规划这一类的算法。以手动示教时关节规划为例：

第一：按下按键时，获取信号后，机器人该关节应该需要加速，此时的加速时间的长短根据当前选用的速度比率、加速度比率、加加速度比率等确定；

第二：加速段结束后，进入匀速段；

第三：松下按键时，获取信号后，机器人该关节应该进行减速，直到停止，此时的减速应以最大的减速度进行减速，目的是为了缩短释放按键到停止下来的时间。

注：也有特殊的情况考虑，如加速度段就释放了按键，此时的处理则另算，为了保证加速度连续的问题，此时的速度应还继续增加，然后才减速。