my_gmapping_slam来龙去脉（二）

最新推荐文章于 2024-08-17 21:49:24 发布

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分类专栏： gmapping 文章标签：自动驾驶机器学习算法

原文链接：https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/108396430

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本节主要记录如何使用urdf和xacro编写小车模型。

2、使用xacro编写自己的ros小车模型

1、使用urdf编写自己的ros小车模型

1.1 常见的ROS小车结构有哪些？

下面就是常见ROS小车，下面是几种小车的样子：

这里对urdf进行简单介绍，然后使用urdf最基础的标签，建立机器人的urdf机器人模型。关于更多细节，请参考官网：urdf/Tutorials - ROS Wiki

1.2 什么是urdf？建模的原因

1.2.1 什么是urdf？

URDF（Unified Robot Description Format），统一机器人描述格式。在ROS中，大家通常使用urdf对机器人模型进行描述，主要的作用就是维护机器人关节的tf树以及使用机器人模型3D可视化的作用，关于其他的作用，这里并没有使用到。

1.2.2 建模的原因

关于机器TF树，这里要对它进行详细说明，为的是让大家清楚建立机器人模型的一个主要原因。

ROS中的很多软件包都需要机器人发布TF变换树，那么什么是TF变换树呢？

抽象的来讲，一颗TF变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。

具体来说，我们假设有一个机器人，包括一个机器人移动平台和一个安装在平台之上的激光雷达，以这两个机器人为例，定义两个坐标系，一个坐标系以机器人移动平台的中心为原点，称为base_link参考系，另一个坐标系以激光雷达的中心为原点，称为base_laser参考系。

为了定义这个变换关系，假设我们已知激光雷达安装的位置在机器人的中心点上方20cm，前方10cm处。这就根据这些数据，就足以定义这两个参考系之间的变换关系；当我们获取激光数据后，采用（x：0.1m，y：0.0m，z：0.2m）的坐标变换，就可以将数据从base_laser参考系变换到base_link参考系了。当然，如果方向变化，采用（x：-0.1m，y：0.0m，z：-0.50m）即可。

从上边的示例来看，参考系之间的坐标变换好像并不复杂，但是在复杂的系统中，存在的参考系可能远远大于两个，如果我们都使用这种手动的方式进行变换，估计很快你就会被繁杂的坐标关系搞懵了。ROS提供的TF变换就是为解决这个问题的，TF功能包提供了存储、计算不同数据的在不同參考系之的变换公式即可，这棵TF树就可以用树的数据结构管理我们所需要的参考系变换。

如上图所示，每两个相邻的坐标系之间都有变换关系，也就是ＴＦ变换。我们需要通过机器人的urdf模型文件，向TF树发布机器人相关TF和关节状态，这也是建立机器人urdf模型的主要原因之一。

1.2.3 介绍urdf部分细节

大家都知道，几乎所有机器人都可以用连杆和关节组成；对于不同形状的机器人，连杆大小和关节的分布不同。urdf就是采用这种方式，使用连杆link和关节joint共同组建机器人结构。

robot

link

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性。

包括大小（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性参数（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。

如下面所示，描述一个原点origin设置为零，坐标系无任何旋转，几何形状geometry为半径=0.075m，长度为0.104m的圆柱，物理属性material颜色为黄色，可设置三基色rgb和透明度a。

<link name="base_link">                                   <!-- 连杆的名字，自定义,也可以理解为一个三维坐标系 -->
    <visual>                                              <!-- 可视化标签 -->
        <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />               <!-- 原点设置标签：原点为集合中心上，欧拉角为零，无任何方向旋转 -->
        <geometry>                                        <!-- 几何形状标签 -->
            <cylinder radius="0.075" length = "0.104"/>   <!-- 此形状圆柱，若为方形 <box size="0.03 0.157 0.03" /> 参数长宽高、若为球体 <sphere radius="0.0125" /> 参数半径  -->
        </geometry>
        <material name="yellow">                          <!-- 物理属性标签，此name的颜色并不起作用，用作示意 -->
            <color rgba="1 0.4 0 1"/>                     <!-- 可设置连杆rgb三基色和a透明度 -->
        </material>
    </visual>
</link>

joint

描述机器人关节的运动学和动力学属性；

包括关节运动的位置和速度限制；根据具体的关节运动形式分为 6 种类型。

如下面所示，描述了一个连接父link和子link，绕y轴可持续旋转的关节joint。

<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">  <!-- name关节名字、type关节类型-->
    <origin xyz="0.0 0.0785 -0.085" rpy="0 0 0"/>  <!-- 关节无尺寸大小 ，origin原点必须参照parent link设置。这里表示该关节以父link原点为准，设置在向y轴正方向0.0785m，向z轴负方向0.085m的地方 -->
    <parent link="base_link"/>                     <!-- 父link名字 -->
    <child link="left_wheel_link"/>                <!-- 子link名字 -->
    <axis xyz="0 1 0"/>                            <!-- 此节点绕y轴旋转 -->
</joint>

关于origin xyz=“0 0 0”，rpy=“0 0 0”的参数还是有点说法的，一般连杆的原点坐标xyz都设置为零，但是rpy（欧拉角：弧度制）有时候会变化。一般关节的原点都有坐标，rpy都设置为零。

欧拉角RPY分别代表Roll（翻滚角）Pitch（俯仰角）、Yaw（偏航角），分别对应绕XYZ轴旋转。旋转的正方向是，从XYZ轴的箭头方向看过去，顺时针为正，逆时针为负。

比如这里origin xyz=“0 0 0” rpy=“1.5707 0 0”，就表示连杆模型绕X轴顺时针旋转1.5707rad=90度。

1.2.4 介绍urdf部分细节

在自己的工作空间下建立机器人模型描述功能包：

cd ~/catkin_test_ws/src/
catkin_create_pkg robot_description urdf xacro

创建urdf、launch、config、meshes文件夹：

cd robot_description/
mkdir urdf launch config meshes

urdf存放机器人模型文件。

launch存放相关启动文件。

config保存rviz的配置文件，可用可不用，使用rviz保存配置的时候用来存放的位置。

meshes存放urdf引用的模型渲染文件，可用可不用，如果有渲染的模型文件就用，没有也没关系。

编写ROS小车urdf模型文件：

cd urdf/
vim robot_with_laser.urdf

urdf文件内容如下：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="robot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="laser_link">
		<visual>
			<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
			<geometry>
				<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
			</geometry>
			<material name="black"/>
		</visual>
    </link>

    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>

</robot>

检查urdf模型整体结构：

cd ~/catkin_test_ws/src/robot_description/urdf
urdf_to_graphiz robot_with_laser.urdf

这里生成两个文件，查看pdf如下图：

编写显示模型的launch文件：

cd ..
cd launch
vim dispaly_robot_with_laser.launch

launch的内容如下：

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find robot_description)/urdf/robot_with_laser.urdf" />

	<!-- 运行joint_state_publisher_gui节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf,将机器人的连杆关节之间的关系，通过TF的形式，整理成三维姿态发布出去  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
</launch>

运行launch文件：

cd ~/catkin_test_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rospack	profile
roslaunch robot_description dispaly_robot_with_laser.launch

将出现下面这样的错误，原因是，joint_state_publisher_gui功能包默认没有安装：

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

将出现下面一个这样的gui调试窗口：

使用rviz查看自己的机器人模型：

rviz

按照图中序号添加机器人模型：

然后将Fixed Frame选择base_link，就出现你想要的小车模型了。

通过joint_state_publisher_gui可以控制模型，自行尝试。按照上面的方法，还可以将TF添加的rviz中显示，如下图这个样子：

1.2.5 总结

这里只是给出了，一个最简单的ROS小车urdf文件功能包编写流程，对于新手来说这就是一个参考的流程。过程中需要注意的地方，都在文章中重点说明了。如果需要更加细化地了解urdf，可以参考官网。但是，这里描述的内容，对小车已经绰绰有余了。

1.2.6 urdf的缺点

模型冗长
参数修改麻烦
没有参数计算能力等等

2、使用xacro编写自己的ros小车模型

和上一节一样，首先奉上xacro的官网地址xacro - ROS Wiki。

本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。

2.1 urdf建模存在的问题

urdf的缺点：

模型冗长，重复内容过大，相似的关节都要重复编写
参数修改麻烦，不便于二次开发
没有参数计算能力等等

2.2 使用xacro建模的优势

首先可以理解xacro是urdf的进化版本。

xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上有很大的改观。

提供编程接口
- 常量
- 变量
- 数学计算
- 条件语句
精简模型代码
- 宏定义
- 文件包含

2.3 xacro模型文件常用语法介绍

1. 常量定义：

<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

xacro: property 常量定义标签

name=常量名

value=常量值

2. 常量使用

<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>

通常使用${常量名}使用常量，并在{}内还可以进行加减乘除等数学运算。

3. 数学计算

<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>

在括号里使用数学运算，所有数学运算都会转化为浮点数进行计算，保证运算精度。

4. 宏定义

<xacro:macro name="name" params="A B C">
   ......具体模型定义（类似函数内容）
</xacro:macro>

xacro: macro定义标签

name=宏定义名字，类似C语言函数名字

params=类似C语言函数参数，可以是字符串

5. 宏调用

<name A="A_value" B="B_value" C="C_value" />

name=宏定义的名字，即函数名

A = 参数A ...

6. 文件包含

<xacro:include filename="$(find robot_descripiton)/xacro/robot_base.xacro" />

xacro：include文件包含定义标签

filename存放xacro文件绝对地址，含文件名字

使用${find+功能包}=功能包的绝对路径

7. 模型显示

方法一：将xacro文件通过命令转化为urdf文件，使用上一章的方式显示（不常用）

rosrun xacro xacro.py robot.xacro>robot.urdf

方法二：直接使用xacro文件解析器

<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot_description)/xacro/robot.xacro'" />
<arg name="gui" default="true" />

<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

根据自己xacro的存放路径，按照上述格式自行更改。

2.4 xacro建模实例

本次仍然和上一章一样，只构建一个最基础的带激光雷达的机器人模型。该实例在上一章创建的功能包基础之上进行继续开发。

新建存放xacro文件的文件夹

cd ~/catkin_test_ws/src/robot_description/
mkdir xacro
cd xacro

新建robot_base.xacro文件：主要是做出各种基础宏定义函数

vim robot_base.xacro

下面是robot_base.xacro文件全部内容，可以对比和urdf的不同之处。

使用robot name="robot" xmlns：xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"表明文件是xacro文件。

使用xacro: property name="M_PI" value="3.1415926" 定义常量放在一起，便于修改与运算，其他类比。

使用xacro: name="wheel" params="prefix reflect" 宏定义轮子，以备后面使用。

使用xacro: name="caster" params="prefix reflect" 宏定义万向轮，以备后面使用。

使用xacro: name="robot_base" 宏定义机器人主体，以备其他文件使用。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    
    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="robot_base">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
        </link>

        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

        <caster prefix="front" reflect="-1"/>
        <caster prefix="back" reflect="1"/>
    </xacro:macro>
</robot>

新建robot.xacro文件

cd xacro
vim robot.xacro

robot.xacro文件内容如下，主要是引用robot_base.xacro文件，宏调用定义机器人主体模型。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find robot_description)/xacro/robot_base.xacro" />

    <robot_base/>

</robot>

新建显示xacro模型的launch文件

cd ~/catkin_test_ws/src/robot_description/launch
cp dispaly_robot_with_laser.launch dispaly_robot_base_xacro.launch   #上一章新建过，所以这里直接复制其他文件修改即可

修改display_robot_base_xacro.launch文件内容如下：

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot_description)/xacro/robot.xacro'" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

	<!-- 运行joint_state_publisher_gui节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf,将机器人的连杆关节之间的关系，通过TF的形式，整理成三维姿态发布出去  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
</launch>

运行display_robot_base_xacro.launch文件

cd ~/catkin_test_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rospack	profile
roslaunch robot_description dispaly_robot_base_xacro.launch

将出现下面这样的错误，原因是，joint_state_publisher_gui功能包默认没有安装。如果上一节错误出现过并且解决了，将不会再出现。

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

将出现下面一个这样的gui调试窗口。

使用rviz查看自己的机器人模型

rviz

然后将Fixed Frame选择base_link，就出现你要小车模型了。

新建添加激光雷达的机器人模型的xacro文件

cd ~/catkin_test_ws/src/robot_description/xacro
mkdir sensors                                   #存放传感器的xacro文件，以后添加其他传感器就方便了
cd sensors
vim lidar.xacro

lidar.xacro的内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="laser" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" >

	<xacro:macro name="rplidar" params="prefix:=laser">
		<link name="${prefix}_link">
			<visual>
				<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
				<geometry>
					<cylinder length="0.06" radius="0.035"/>
				</geometry>
				<material name="black"/>
			</visual>
		</link>
	</xacro:macro>

</robot>

新建robot_with_laser.xacro文件

cd ~/catkin_test_ws/src/robot_description/xacro
vim robot_with_laser.xacro

robot_with_laser.xacro文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find robot_description)/xacro/robot_base.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find robot_description)/xacro/sensors/lidar.xacro" />

    <xacro:property name="laser_offset_x" value="0.0" />
    <xacro:property name="laser_offset_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="laser_offset_z" value="0.082" />

    <robot_base/>

    <!-- laser -->
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${laser_offset_x} ${laser_offset_y} ${laser_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>

    <xacro:rplidar prefix="laser"/>

</robot>

关于新建显示xacro模型的launch文件，以及如何显示模型和上面内容一致，对launch文件的model参数引入的文件名稍作修改即可，效果如下。

2.5 总结

通过文章内容，我们清楚认识到，xacro文件对于机器人建模的优点，特别是针对复杂模型。易读、容易修改、有编程接口等等，好处多多。

但是，我们需要思考一个问题，我们的小车复杂吗？如果不复杂，我们可以接受urdf的直白繁琐吗？如果可以接受，本章的内容将毫无意义。因为urdf和xacro模型文件，实现的是同一种功能，既然对于简单的小车使用urdf就足够了，又没有很繁琐，这时使用xacro意义不大。

下面，我们就要正式进入ros小车ros层的重要部分了。下一章，我们对差分轮式机器人的里程计模型进行说明。

文件关系：

display_robot_base_xacro.launch

<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot_description)/xacro/robot.xacro'" />

robot.xacro ==> robot_base.xacro

display_robot_base_xacro.launch

<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot_description)/xacro/robot_with_laser.xacro'" />

robot_with_laser.xacro ==> robot_base.xacro + sensors/lidar.xacro

家门Jm

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