用urdf给自己的ROS小车编写模型

最新推荐文章于 2024-04-27 21:03:26 发布
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分类专栏： 从零搭建ROS机器人平台 文章标签： urdf ros小车建模
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本文介绍了如何使用urdf来构建ROS小车模型，讲解了urdf的基本概念、作用，以及建模的原因。通过创建urdf文件，建立机器人结构，并通过launch文件运行展示模型。虽然urdf存在模型冗长、参数修改不便等缺点，但对于ROS小车建模已经足够。后续章节将探讨使用xacro优化urdf。
摘要由CSDN通过智能技术生成

3.3 使用urdf编写自己的ROS小车模型

3.3.1 常见的ROS小车结构有哪些？

下面就是常见的ROS小车，相信在大家的脑海里已经有了自己小车的样子，下面我和大家一起使用urdf对ros小车建模。

image-20200901075813068

这里只对urdf进行简单介绍，然后就带大家使用urdf最基础的标签，建立机器人的urdf机器人模型。关于更多细节，请参看官网：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

3.3.2 什么是urdf？建模的原因？

什么是urdf？

URDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式。 在 ROS 中，大家通常使用 urdf 对机器人模型进行描述，主要的作用就是维护机器人关节的 tf 树以及用于机器人模型3D 可视化的作用，关于其他

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用xacro给自己的ROS小车编写模型
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09-05 5183
3.4 使用Xacro优化自己的ROS小车模型 和上一篇一样，首先奉上xacro的官网地址：http://wiki.ros.org/xacro。 本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。 本篇文章，要感谢深蓝学院，开发出这么好的课程，本篇内容几乎是课件内容的重现。 3.4.1 urdf建模存在的问题 urdf的缺点： 模型冗长，重复内容过大，相似的关节都要重复编写 参数修改麻烦，不便于二次开发 没有参数
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sw转urdf文件，移动小车，四个轮子带一个3自由度手臂和一个夹爪（简版）
ROS之URDF模型
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1.所有的URDF/Xacro文件都会以以下两个标签作为开头。所有在标签后的内容都是在定义我们的组件，而整个文件会以标签结束(注：robot中的name可以自己根据具体内容进行自命名，如下面的为base)。<? xml version="1.0"? > <robot name="base" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化
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URDF模型URDF建模方法robot手写第一个机器人的URDF模型创建功能包及文件夹 URDF建模方法 <!-- <link>连杆，主要用来描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性 --> <link name="link_4"> <!-- <visual>描述外观形态 --> <visual> <!-- <geometry>几何形状,导入so
通过URDF自定义四轮小车模型
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ROS学习（7）通过URDF自定义四轮小车模型
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标准化机器人描述格式URDF是一种用于描述机器人其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。这是通过urdf文件，建立的四轮小车模型，但是urdf文件模型冗长、重复内容多，参数修改麻烦、不利二次开发并且没有参数计算的功能。所以出现了xacro这个进化版本，下一篇我们使用xacro建立一个更真实一点的机器人模型底盘。httpshttpshttpshttpshttpshttpshttps。...
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1、创建 Catkin 工作空间   首先使用系统命令创建一个初始的 catkin_ws 路径，这是 catkin 工作空间结构的最高层级。输入以下命令，完成 catkin 工作空间的创建与初始化： mkdir –p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make #初始化工作空间   第一行代码直接创建了第二层级的文件夹 src，这也是我们放 ROS 软件包的地方。第二行代码使得进程进入工作空间，然后再是初始化。注意，catkin_make 命令必须在工作空间的
ROS URDF语法-实现小车模型构建-URDF工具使用（十六）
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1.刷新环境变量只是路径下新建了文件，或者有路径相关的变量修改，只是修改文件编码无需source 2.source只是写入内存编译，关机后重开要重新编译 3.xml文件中注释也是ctrl+/ 4.在vscode中ctrl+/就是注释 5.evince mycar.pdf是打开pdf的命令
ROS机器人小车建模仿真
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04-27 814
我们的机器人模型可看作一个两轮差速驱动的机器人，通过调节两个轮子的速度比例，完成前进、转向、倒退等动作。此时需要加入驱动机器人运动的动力源，为使用ROS控制驱动机器人，需要在模型中加入transmission元素，将传动装置与joint绑定。我们直接加入gazebo提供的libgazebo_ros_diff_drive.so两轮差速插件，可以将其应用到现有的机器人模型上。现在的xacro文件可以通过launch文件打开，并且用键盘控制节点进行小车的控制。在urdf文件夹下打开终端，图形化显示URDF模型。
2020-12-08
lu750310的博客
12-08 250
<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" /> <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value="true"/> <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 --> <node
用ＲＯＳ制作我们的机器人小车： URDF简介
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URDF 为了制作模拟器，首先了解下什么是URDF 什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。 参考文献 1. ROS urdf教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials 2. 《Learning ROS for Robostic Programming》
小车URDF模型分享
qq_48427527的博客
12-02 2251
小车URDF模型分享 下面是我从solidworks里边导出来的tianbot_mini小车的URDF模型，基本上没什么改动，古月老师的mbot的资料应该在他的九讲课程中，这边就不分享了哈。 大家按照我之前写的内容，就能把我写的URDF模型变成能在gazebo中动起来的小车，祝大家学习愉快。 复制这段内容后打开百度网盘App，操作更方便哦。 链接:https://pan.baidu.com/s/1LaeF1JS1y5-cGog-Ed_Mdg 提取码:0ix3 ...
ros小车urdf模型
05-15
ROS小车的URDF模型可以根据具体的小车类型和设计进行创建，下面是一个简单的示例： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="ros_car"> <!-- 定义小车的基座 --> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.5 0.3 0.2"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <material name="blue"> <color rgba="0.2 0.2 0.8 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.5 0.3 0.2"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> </collision> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/> </inertial> </link> <!-- 定义小车的轮子 --> <link name="wheel_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.1" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0 0 0"/> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder length="0.1" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0 0 0"/> </collision> <inertial> <mass value="0.1"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="0.0005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0005" iyz="0.0" izz="0.0005"/> </inertial> </link> <!-- 定义小车的轮子连接 --> <joint name="wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel_link"/> <origin xyz="0.25 0 -0.1" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> <!-- 定义小车的传感器 --> <link name="sensor_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.02"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0 0"/> <material name="red"> <color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.02"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0 0"/> </collision> <inertial> <mass value="0.05"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="0.00005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00005" iyz="0.0" izz="0.00005"/> </inertial> </link> <!-- 定义小车的传感器连接 --> <joint name="sensor_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="sensor_link"/> <origin xyz="0.25 0 0.1" rpy="0 0 0"/> </joint> </robot> ``` 在这个示例中，我们定义了一个名为"ros_car"的机器人，它由基座、轮子和传感器组成。基座由一个长方体表示，轮子由一个圆柱体表示，传感器由一个较小的圆柱体表示。连接由各自的关节表示。您可以根据您的小车类型和设计进行修改和扩展。
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