项目实训 - 智能车系统 - 第十一周记录

项目实训 - 智能车系统 - 第十一周记录

日期：5.2 – 5.8

项目进度

本周工作进展：

• 信号量版本
• 测试tcp版本的可视化

1、信号量版本通信机制

通信机制-新：

• 一写一读

  • 当一个话题对应多个订阅者时，拆分成多个话题（针对项目来说，最多两个订阅者）
  • 分别为读者和写者分配一个信号量，用来互相阻塞

• 增加了两个变量，用来存储两个信号量的标识符。

struct MemoryDefinition
{
    int fd;
    void* point;
    int pub_sem_id; //信号量标识符 
    int sub_sem_id;
};

• 具体代码不做记录，后面又进行了几次的修改，之后直接记录一下最终版本。

在具体代码中也要进行相应的修改

• 接口发生变化，需要创建共享内存的同时，传入一个参数用来创建信号量
• 发布者信号量初始值为1
• 接收者信号量初始值为0
• 发布 和 接收 前需要判断自己的信号量是否为1
  • 1，发送，然后-1
  • 0，阻塞，等待对方+1

修改完代码后，进行测试，直接解决了性能问题

在服务器上和开发板上的运行效果：

到此为止，我负责的lio-sam的移植工作已经结束，剩下的工作就是与其他成员负责的部分进行相应的对接，并在对接的过程中发现问题，微调代码。

2、tcp版本的可视化的测试

这个是与同学的对接工作。

之前的可视化是在本地直接接收数据，渲染后呈现。考虑到实际的应用的场景，为了减轻工控机的负载，考虑增加上位机，将数据传输到上位机，在上位机上进行可视化的工作。

队友做完工作后，进行了一下调试。

• 在开发板上部署了服务器端，用来发送数据
• 在上位机（服务器）上部署了客户端，用来接收数据，并可视化

经过一段时间的调试后（出现的bug基本上都是开的内存空间不够之类的，这里不做记录），测成通过。

目前的流程大概是：

• 启动数据包
• 启动数据转换器
• 启动项目
• 启动可视化服务器端
• 启动可视化客户端

技术难点

无

bug记录

没啥大bug

其他

无