项目实训 - 智能车系统 - 第八周记录

项目实训 - 智能车系统 - 第八周记录

日期：4.11 – 4.17

项目进度

本周工作进展：

• 完成了雷达驱动的编写（未测试）
• 完成imu驱动的编写（未测试）
• 与可视化部分进行对接

1、速腾rslidar驱动编写（二次开发）

通过阅读ROS二次开发的rslidar驱动后，决定延用之前移植项目的做法，在ros二次开发的版本的基础上进行修改，将发布的数据修改我们自定义的类型，并且发布数据。

另一个节点rs_to_velodyne订阅上面发布的消息，将数据转换成velodyne的点云格式，然后进行发布，被项目订阅。

具体移植过程不做记录，这里记录一下开发过程中的一些问题。

可能产生的问题记录

由于封校原因，暂时无法拿到雷达，所以无法直接对编写好的驱动进行测试，所以记录了一下移植后可能产生的问题：

• height和width的问题
  • rslidar发布的点云数据是有序的（height!=1 ），但是阅读lio-sam后，发现lio-sam获取的数据是无序的（height == 1 ），二者出现了差异
  • 我的做法是在驱动中直接将点云数据按照heght=1的情况进行存储，然后发布
• point.at的问题
  • 也是上面的问题，由于点云存储方式的不同，定位到每个点的时候，也可能出现乱序的情况
• 时间戳的起始问题
  • 获取数据包中的时间信息，进行解析
• 时间数据流的大端法和小端法
  • 这个是传入的数据流的存储方式问题，根据雷达手册暂时无法区分
  • 需要具体测试
• 从参数服务器中获取tf参数
  • 这个貌似是没用的，不需要tf的相关信息
• 将ros的时间戳改成系统时间戳 input
  • 这里在ros的二次开发版本中，是使用ROS::time获取当前时间戳
  • 我的做法是获取了系统时间戳（system time)，通过c++标准库实现
• getPacket传入的参数是不是指针
• 配置文件可能不全
  • 去网上搜到了一些配置文件，需要实际调试

时间戳处理问题

要注意的是，传出的数据包中，实际上包含了两个时间戳的信息：

• 整个数据包的时间戳（获取系统时间戳）
• 数据包中，点云中包含的timestamp信息

希望得到的时间戳

• double类型，以sec为单位
• 小数点后精确到us

分析雷达返回的时间格式

• 后4byte数据可以直接拼出us部分
  • ms * 1e6 + us
• 前6byte无法简单地得到sec部分，需要调用c标准库time.h

文档：https://en.cppreference.com/w/c/chrono/time_t

简单学习后，总结如下信息：

• 头文件 <time.h>

• 时间戳类：time_t，给类型返回一个整数，代表标准UTC时间戳，精确到sec

• tm，一个结构体，成员如下：

  

• mktime：函数，将一个tm类型变量转换成time_t类型

demo实例：

#include <stdio.h>
#include <time.h>
#include <locale.h>
 
int main()
{
 
        // struct tm my_time = { .tm_year=112, // = year 2012
        //                   .tm_mon=9,    // = 10th month
        //                   .tm_mday=9,   // = 9th day
        //                   .tm_hour=8,   // = 8 hours
        //                   .tm_min=10,   // = 10 minutes
        //                   .tm_sec=20    // = 20 secs
        //                     };

    struct tm my_time;
    my_time.tm_year = 112;
    my_time.tm_mon = 9;
    my_time.tm_mday = 9;
    my_time.tm_hour = 8;
    my_time.tm_min = 10;
    my_time.tm_sec = 21;
    printf("Today is           %s", asctime(&my_time));
    printf("(DST is %s)\n", my_time.tm_isdst ? "in effect" : "not in effect");
    //my_time.tm_mon -= 100;  // tm_mon is now outside its normal range
    time_t timet = mktime(&my_time);       // tm_isdst is not set to -1; today's DST status is used
    // printf("100 months ago was %s", asctime(&my_time));
    // printf("(DST was %s)\n", my_time.tm_isdst ? "in effect" : "not in effect");
    printf("%ld\n", timet);


}

输出结果：

可以使用如上函数来处理得到需要的sec信息

定义了一个raw_time结构体，存储原始时间数据

/**
 * @brief 自定义用于解析数据包中的时间信息
 * raw data
 * 
 */
struct raw_time
{
  uint8_t year;
  uint8_t month;
  uint8_t day;
  uint8_t hour;
  uint8_t minute;
  uint8_t second;
  uint16_t msecond;
  uint16_t usecond;
}

接口

/**
 * @brief convert raw time info to timestamp(double, uint: s)
 * 
 * @param raw_time_data 
 * @return double 
 */
double RawData::get_timestamp(raw_time raw_time_data)
{
  //处理sec
  struct tm cur_time;
  cur_time.tm_year = raw_time_data.year + 100;
  cur_time.tm_mon = raw_time_data.month - 1;
  cur_time.tm_mday = raw_time_data.day;
  cur_time.tm_hour = raw_time_data.hour;
  cur_time.tm_min = raw_time_data.minute;
  cur_time.tm_sec = raw_time_data.second;

  uint32_t sec = mktime(&tm);

  //处理nsec
  uint32_t nsec = raw_time_data.msecond * 1e6 + raw_time_data.usecond;

  //得到double类型时间戳
  return (static_cast<double>(sec) + 1e-9*static_cast<double>(nsec));
}

测试基本没啥问题

• 问题：需要判断雷达得到的数据流是大端法还是小端法
• 会丢失一点us的精度

2、imu驱动编写

这个部分有学长提供的imu手册，对照着直接编写即可，不做具体记录

3、与可视化的对接

这个部分比较顺利，因为之前的接口已经定义好的，所以运行项目和可视化之后，直接就可以正常运行了，效果图如下（因为之前订阅的是registered_raw点云数据，没有经过降采样，所以看起来有点糊）

右边是rivz的运行效果，左侧是自定义效果

流程（接收端暂时还是使用ros的机制）：

• rosbag启动数据包
• lio-sam项目启动，接收数据，处理后发布数据
• 可视化接收lio-sam发布的数据，继续渲染

技术难点

socket通信

bug记录

没啥大bug

其他

下周预计完全去除项目中的ros相关的东西（之前方便调试，有些变量函数都没有删除），重写一个cmake文件。这样一整个流程基本上就可以实现了。

安利一波新番 测不准的阿波连同学，萌翻了家人们。，。