利用历元间数据计算伪距变化率验证多普勒数值正确与否

概述

因为在做公司项目的时候，遇到一些接收机吐出来的多普勒数据存在异常的情况，后面咨询各个大佬需求验证方法，大佬耐心回了句“利用历元间伪距数据计算伪距变化率，然后将伪距变化率转成多普勒比对即可”，听到大佬的回答，我是一脸懵逼的，一通百度找到具体的换算方法，故而博文记录，用于备忘。

注意：
这是一个纯GNSS小白的博文记录，大佬出门左转哈

数据

计算方法

计算公式（非科学严谨版本）
（当前历元伪距 - 上一历元伪距）/ 历元时间间隔 * 频点频率 / 光速 * -1（这个-1，在参考链接文档有说明） ≈ RINEX文件中的多普勒观测值

以G02举例（图里前四列是L1频点的数据）
(21432033.9 - 21432451.607) / 1.0 * 1575420000 / 299792458 * -1 = 2195.0651

该方法加上阈值可以用来验证多普勒数据是否存在异常。反过来，也可以利用多普勒观测值去验证伪距数据是否有错。具体公式如下：

当前历元伪距 ≈ 上一历元伪距 + RINEX文件中的多普勒观测值 * -1 * 光速 / 频点频率 * 历元时间间隔

链接

伪距率计算公式
北斗接收机伪距与伪距率的计算及其误差补偿