四、GraphGNSSLib 程序解析：伪距+多普勒+载波RTK定位（psr_doppler_car_rtk.cpp ）第1部分

说明：

该程序包含伪距单点定位，伪距+多普勒定位，双差伪距载波定位等，程序主要来源如下：

下面主要分析的是最复杂的 伪距+多普勒+载波定位的程序：

一、psr_doppler_car_rtk.cpp  第1部分

class psr_doppler_car_rtk
{
    // (1) ROS 头
    ros::NodeHandle nh;

    // (2) 发布获得定位信息（后面会相应的赋值）
    ros::Publisher pub_WLSENU, pub_FGOENU, pub_global_path, pub_fgo_llh;
    
    // (3) 数据的存储
    std::map<double, nlosExclusion::GNSS_Raw_Array> gnss_raw_map; //gnss观测值
    std::map<double, nav_msgs::Odometry> doppler_map;             //