四、GraphGNSSLib 程序解析：伪距+多普勒+载波RTK定位（psr_doppler_car_rtk.cpp ）第1部分

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

已于 2022-03-16 21:48:29 修改

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分类专栏： GraphGNSSLib 文章标签： c++

于 2022-02-24 21:59:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/123120755

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本文详细解析了GraphGNSSLib中的psr_doppler_car_rtk.cpp程序，涵盖ROS头初始化、数据存储、Ceres优化工具的使用以及RTK定位的各个步骤。程序通过伪距、多普勒和载波信息实现高精度定位，并探讨了滑动窗口大小对轨迹显示的影响。重点讨论了数据同步、ceres优化问题定义及固定解、浮点解和单点解的概念。

摘要由CSDN通过智能技术生成

说明：

该程序包含伪距单点定位，伪距+多普勒定位，双差伪距载波定位等，程序主要来源如下：

下面主要分析的是最复杂的伪距+多普勒+载波定位的程序：

一、psr_doppler_car_rtk.cpp 第1部分

class psr_doppler_car_rtk
{
    // (1) ROS 头
    ros::NodeHandle nh;

    // (2) 发布获得定位信息（后面会相应的赋值）
    ros::Publisher pub_WLSENU, pub_FGOENU, pub_global_path, pub_fgo_llh;
    
    // (3) 数据的存储
    std::map<double, nlosExclusion::GNSS_Raw_Array> gnss_raw_map; //gnss观测值
    std::map<double, nav_msgs::Odometry> doppler_map;             //