INS/伪距组合导航(1)

前言

在以伪距、伪距率为观测量的GNSS/INS紧组合系统中，通常要估计每个卫星系统的接收机钟差和接收机钟差漂移，这不仅会增加滤波的估计参数，而且由于接收机的钟一般为石英钟，会导致钟差数值很大，变化快，稳定性差。
每个系统选取一个参考星，与其他卫星做差消去接收机钟差和钟差漂移，（注意：一般来说接收机端的硬件延迟可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收），故星间做差，同时也消去了接收机端的硬件延迟，这样不仅能直接利用GNSS/INS松组合中的15维的系统状态模型，还能提高滤波系统的稳定性。

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一、误差模型

notice:

（1）伪距紧组合求出的位置坐标是卫星ECEF系的，即使各个卫星系统的坐标系不一样，但伪距误差在m级，认为伪距紧组合定位位置是在WGS84坐标系。
（2）在差分定位中，差分定位位置的ECEF坐标系取决于基站的坐标系。
（3）故结果对比的时候要统一到同一坐标系下。
（4）伪距改正中要考虑北斗卫星的多路径误差改正（参考周锋的GMAP代码）

二、参考文献

[1]链接: 本科生学习GNSS算法 中级教程（一）- rtklib多系统多频单点定位算法-伪距码偏差修正
[2]链接: DCB差分码偏差概念及应用（附RTKLIB测试对比结果）
[3]链接: GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系
[4] 孟凡效,孙红星,丁学文．星间差伪距/伪距率BDS/GPS/INS紧组合系统[J]．导航定位学报,2017,005(002):86-92
[5] 刘帅 孙付平 陈坡,基于伪距和多普勒观测值的DGPS/INS紧组合导航算法研究
[6]徐辛超, 徐彦田, 杨虎. BDS星间单差法伪距单点定位精度分析.
[7]赵 珏 ,全系统 GNSS 组合伪距单点定位关键技术研究