比例P 数值固定 不会随着情况调整
增幅器-积分I 比例P过小 增幅器补充
抑制器-微分D 比例P过大 抑制器削减
比例P
偏差量=目标量-传感器
比例P = 偏差量*比例P系数
执行量=比例P
积分I
偏差量=目标量-传感器
积分I = 积分I+偏差量*积分I系数(累加经验)
执行量=比例P+积分I
1.偏差量越大,说明比例P小,积分I越大,补充比例P;反之积分I趋近于零,不产生效果。
积分I是使用过去经验,判断比例P是否需要帮助。
积分I需要加以限制。
1.限制幅度,控制最大值或者最小值。
2.不运行时清零i。
微分D
偏差量-上一次偏差量(下一次偏差量)
偏差量=目标量-传感器
微分D=(偏差量-上一次偏差量)*微分D系数
执行量=比例P+积分I+微分D