Ros学习：解决cv_bridge和python3不兼容的问题以及虚拟环境调用cv_bridge问题

参考：极简方案写在前面：可以解决90% cv_bridge与python3适配的问题。 如果解决了您的问题，点个赞呗 一、问题1，rospy安装当主函数使用python3，并加载使用ros时，会报错。因为一般的ros库基于python2的。报错如下： Traceback…https://zhuanlan.zhihu.com/p/652106267

参考方案之前在使用ubuntu16.04时发现ROS下的cv_bridge类仅支持python2，在做项目时又需要在python3中进行，尝试把这个坑填了一下，供大家借鉴。（当然现在貌似ubuntu20.04 ROS都支持python3了） 1. 创建工作空间mkdir cat…https://zhuanlan.zhihu.com/p/407517632网络上很多文章，都是写的noetic以下版本，安装cv_bridge插件，出现的种种问题，这是由于，ros在之前的版本对python3的支持不够好，noetic版本开始，加强了对于python3的支持。

废话不多说，直接开始

基础环境，ubuntu20.04，Ros(noetic，划重点),不知道怎么安装Ros，请参考鱼香Ros一键安装脚本

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/testVision_OpenCV/src

cd testVision_OpenCV/src

2.编译代码并安装

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

#进入到clone的项目
cd vision_opencv

#切换到对应的分支，重要！！！
git checkout -b noetic remotes/origin/noetic

cd ~/testVision_OpenCV && catkin_make

开始执行编译，不出问题直接可以编译成功

3.虚拟环境调用（不用虚拟环境，可以忽略这一步）

virtualenv pyenv -p /usr/bin/python3

source pyenv/bin/activate

#虚拟环境内安装依赖,装完后，可以愉快的在虚拟环境中进行开发了
pip install catkin-tools
pip install rospkg

4.测试代码（读取video并发布）

# coding=utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
# import customCvBridge as CvBridge
import cv2

def video_publisher():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('video_publisher', anonymous=True)

    # 创建图像发布者
    image_pub = rospy.Publisher('rgb_topic', Image, queue_size=10)

    # # 创建CvBridge对象
    bridge = CvBridge()

    # 打开视频文件
    video = cv2.VideoCapture('./test.mp4')

    # 检查视频是否成功打开
    if not video.isOpened():
        rospy.logerr('无法打开视频文件')
        return

    # 循环读取视频帧并发布
    rate = rospy.Rate(30)  # 设置发布频率为30帧/秒
    while not rospy.is_shutdown():
        ret, frame = video.read()
        if ret:
            # 将帧转换为ROS图像消息
            image_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame)

            # 发布图像消息
            image_pub.publish(image_msg)
        else:
            # 视频结束时退出循环
            break

        rate.sleep()

    # 关闭视频文件
    video.release()

if __name__ == '__main__':
    try:
        video_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass