cv_bridge与python版本问题导致编译错误error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-fpe

1、先说一下报错的过程（着急看解决过程的直接看第二点）：

首先，在使用OpenCV时候，报错如下：

[ERROR] [1663728000.010723, 6019.022000]: bad callback: <function img_save_callback at 0x7f6d43f24d90>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "with_RL_change.py", line 99, in img_save_callback
    image_message = cv_bridge.cv2_to_imgmsg(img, "bgr8")
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 259, in cv2_to_imgmsg
    if self.cvtype_to_name[self.encoding_to_cvtype2(encoding)] != cv_type:
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
    from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: libcv_bridge.so: cannot open shared object file: No such file or directory
通过上网查询资料得知，应该是OpenCV的兼容问题，然后下载包：vision_opencv

GitHub - ros-perception/vision_opencv

mkdir ~/rospkg_cv/src

下载到src里面，然后回到rospkg_cv，在终端执行catkin_make进行编译，结果报错：

/usr/include/python2.7/numpy/__multiarray_api.h:1537:144: error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-fpermissive]
 #define import_array() {if (_import_array() < 0) {PyErr_Print(); PyErr_SetString(PyExc_ImportError, "numpy.core.multiarray failed to import"); return NUMPY_IMPORT_ARRAY_RETVAL; } }
                                                                                                                                                ^
/usr/include/python2.7/numpy/__multiarray_api.h:1537:144: note: in definition of macro ‘import_array’
 #define import_array() {if (_import_array() < 0) {PyErr_Print(); PyErr_SetString(PyExc_ImportError, "numpy.core.multiarray failed to import"); return NUMPY_IMPORT_ARRAY_RETVAL; } }

如图：

通过查询cv_bridge与python版本问题导致编译错误error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-fpe_东街听落雨的博客-CSDN博客 大致意思应该是numpy没有找对位置，但是按照他做后，发现并没有解决问题，仍然报同样的错，说明以下两行指令没用上：

1. set(PYTHON_NUMPY_INCLUDE_DIR ~/.local/lib/python3.6/site-packages/numpy/core/include)

2. set(PYTHON_INCLUDE_PATH /usr/include/python3.6)

 然后我自己进行搜索查询catkin_make的用法，终于解决了。

2、解决过程（需要根据大家的Python3的位置及版本作出对应的修改）

搜索python3及其对应库的位置（可以执行sudo find / -iname "**",,,其中，**为想要搜索的文件名），然后对应的替换即可，对于我的电脑，指令如下：

catkin_make 指令替换为：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/python3.6/config-3.6m-x86_64-linux-gnu/libpython3.6.so

怕大家因为太多挑花眼，我这里给出我的搜索结果：

（1）对于-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

我的搜索结果长这个样子：

（2）对于-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6，我的搜索结果长这个样子：

（3）对于-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/python3.6/config-3.6m-x86_64-linux-gnu/libpython3.6.so，我的搜索结果长这个样子：：

方法3：

在你有conda环境的情况下：

运行：

conda install setuptools

pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

使用whereis python3，找到python3的位置，使用conda activate ****进入对应环境中，运行：catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/****/anaconda3/envs/****/bin/python3

（*是根据你的对应环境路径来）