3D重建（2）——标定kinect v2

前言：标定工作只会对3D重建效果存在影响，不会导致该工作无法进行下去（因为实在标定不来，就参考使用iai_kinect2项目中存放的别人相机的参数。）

描述

本人的标定工作是在ubuntu16.04系统，kinetic版本ros，参考使用GitHub上的iai_kinect2开源项目进行的。该项目是一个基于ros的功能包，因此想要进行该工作对于还没接触linux以及ros的人来说可能会有一点麻烦，但如果有人方便的话，倒不妨一用，具体使用方法就参考他们的安装教程了。其次，由于kinect的红外相机可以理解为一个加了红外滤镜的普通相机，一定程度上，利用平常的相机标定流程也是可以走通的（加上彩色相机的话无非就理解为双目相机了）。

FAQ

1. 如果仅利用这个功能包进行标定工作，gpu加速方面就不用过多在意，能装上就装，装不上就不用太在意。
2. 编译功能包时报错，编译失败。我遇到这个问题是因为kinetic默认使用的是opencv3,而iai_kinect2功能包则是使用的opencv2（在其描述中可以看到），因此而报错，我目前的解决方法是将 iai_kinect2/kinect2_registration/CMakeLists.txt的66行删掉。（参考的此文章）。
3. 如果标定板是自己打印的纸张的话，需要注意得使用墨粉打印而不能使用墨汁（墨粉可以吸收kinect投射出来的红外光栅，墨汁不行），同样自己买的标定板也得有吸收红外线的要求。
4. 安装功能包后，最好将其devel/setup.bash文件路径添加到~/.bashrc 文件后面，避免在重启后找不到该功能包，就像这样
5. 安装freenectlib2时，如果不太了解catkin_make的话，就照着教程上的路径安装，这样就可以省去下图这一步