kinect2 安装 标定+Ubuntu 14.04

http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html

根据高博推荐的博客，下载安装libfreenect2:

1、下载源码：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

1	sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝对装不上的。

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sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、接着，安装GLFW3

我按照博客的两个方法都没安装成功，所以我直接下载的源码，进行编译安装；（读者可自行搜索）

5、然后安装OpenCL的支持库（可选）

  博主没有安装，我也效仿，但是一直出错，应该opencl安装不全面。后来卸载重新安装，参考博客

https://blog.csdn.net/qccz123456/article/details/52606788?locationNum=4&fps=1   安装opencl，但是中间llvm的命令我直接用的apt-get 添加的。最后安装成功，只是我没有GPU~

6、接着编译库

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cd ..   mkdir build && cd build   cmake ..   make   sudo make install

测试

1	./bin/Protonect pl   //测试OpenGL是否正常 ./bin/Protonect cl   //测试opencl是否正常 ./bin/Protonect cpu   //测试CPU是否正常

第一安装后测试，发现gl、cpu能正常运行，cl运行时出现崩溃黑屏的状况。应该是当时opencl安装不全导致。安装好opencl后，正常运行。

 

Ros接口安装

 

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

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cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r --from-paths . cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" rospack profile

只要前面安装测试成功，这一步比较轻松。但是注意安装路径。

接下来可以测试了。

1	roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

但是很难过，这一步困扰了我很久很久，

/kinect2_bridge_1504724659055964348 init:199: [DepthRegistrationOpenCL::init] could not find any suitable device
[Info] [Freenect2DeviceImpl] closing...

/kinect2_bridge_1504724659055964348 start:154: [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!

终于,https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/447找到了答案。

没有GPU，所以运行

roscore

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge   _depth_method:=cpu    _reg_method:=cpu

再运行    rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer   终于出现图像了！

（rosrun rqt_image_view rqt_image_view）

 

标定参考https://blog.csdn.net/qingdu007/article/details/79204115

GitHub上都有，只是这个博客详细些