http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
根据高博推荐的博客,下载安装libfreenect2:
1、下载源码:
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2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
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3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA,就是下面的第一行命令,不然绝对装不上的。
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4、接着,安装GLFW3
我按照博客的两个方法都没安装成功,所以我直接下载的源码,进行编译安装;(读者可自行搜索)
5、然后安装OpenCL的支持库(可选)
博主没有安装,我也效仿,但是一直出错,应该opencl安装不全面。后来卸载重新安装,参考博客
https://blog.csdn.net/qccz123456/article/details/52606788?locationNum=4&fps=1 安装opencl,但是中间llvm的命令我直接用的apt-get 添加的。最后安装成功,只是我没有GPU~
6、接着编译库
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测试
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第一安装后测试,发现gl、cpu能正常运行,cl运行时出现崩溃黑屏的状况。应该是当时opencl安装不全导致。安装好opencl后,正常运行。
Ros接口安装
对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说,使用下面的命令
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只要前面安装测试成功,这一步比较轻松。但是注意安装路径。
接下来可以测试了。
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但是很难过,这一步困扰了我很久很久,
/kinect2_bridge_1504724659055964348 init:199: [DepthRegistrationOpenCL::init] could not find any suitable device
[Info] [Freenect2DeviceImpl] closing...
/kinect2_bridge_1504724659055964348 start:154: [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!
终于,https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/447找到了答案。
没有GPU,所以运行
roscore
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=cpu _reg_method:=cpu
再运行 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer 终于出现图像了!
(rosrun rqt_image_view rqt_image_view)
标定参考https://blog.csdn.net/qingdu007/article/details/79204115
GitHub上都有,只是这个博客详细些