从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十二）软件定时器 NO.3 软件定时器实验

最新推荐文章于 2024-03-24 15:31:05 发布
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分类专栏： 从0到1攻破FreeRTOS 文章标签： 从0到1学习FreeRTOS FreeRTOS 内核应用开发 软件定时器 软件定时器实验 FreeRTOS
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38351824/article/details/101228211
版权

从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十二）软件定时器 NO.3 软件定时器实验

软件定时器实验

软件定时器实验是在FreeRTOS中创建了两个软件定时器，其中一个软件定时器是单次模式，5000个tick调用一次回调函数，另一个软件定时器是周期模式，1000个tick调用一次回调函数。

实验步骤：

  1. 定义软件定时器句柄
  2. 实现回调函数  void (*TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer );
  3. 创建定时器——xTimerCreate()
  4. 启动定时器——xTimerStart()

实验代码：

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"        //消息队列
#include "semphr.h"       //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h"       //软件定时器
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */

static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;/* LED_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;/* KEY_Task任务句柄 */



/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */
static EventGroupHandle_t Event_Handle =NULL;/* 事件句柄 */
static TimerHandle_t Swtmr1_Handle =NULL;   /* 软件定时器句柄 */
static TimerHandle_t Swtmr2_Handle =NULL;   /* 软件定时器句柄 */

/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */
static uint32_t TmrCb_Count1 = 0; /* 记录软件定时器1回调函数执行次数 */
static uint32_t TmrCb_Count2 = 0; /* 记录软件定时器2回调函数执行次数 */ 
 
 
 
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些宏定义。
 */
#define KEY1_EVENT  (0x01 << 0)//设置事件掩码的位0
#define KEY2_EVENT  (0x01 << 1)//设置事件掩码的位1



/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task 任务实现 */
static void KEY_Task(void* pvParameters);/* KEY_Task 任务实现 */
static void Swtmr1_Callback(void* parameter); /* 软件定时器 任务实现 */
static void Swtmr2_Callback(void* parameter); /* 软件定时器 任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个 FreeRTOS 软件定时器实验！\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定， 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，这个宏定义，则最多支持 32 个优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中， 数值越大优先级越高， 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候，需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
	
	
///  
  /* 创建 Event_Handle */
  Event_Handle = xEventGroupCreate();	 
  if(NULL != Event_Handle)
    printf("Event_Handle 事件创建成功!\r\n");
    
  /* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建KEY_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )KEY_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"KEY_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&KEY_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建KEY_Task任务成功!\r\n");
	
///
 /************************************************************************************
   * 创建软件周期定时器
   * 函数原型
   * TimerHandle_t xTimerCreate(	const char * const pcTimerName,
								const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
								const UBaseType_t uxAutoReload,
								void * const pvTimerID,
                TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )
    * @uxAutoReload : pdTRUE为周期模式，pdFALS为单次模式
   * 单次定时器，周期(1000个时钟节拍)，周期模式
   *************************************************************************************/
  Swtmr1_Handle=xTimerCreate((const char*		)"AutoReloadTimer",
                            (TickType_t			)1000,/* 定时器周期 1000(tick) */
                            (UBaseType_t		)pdTRUE,/* 周期模式 */
                            (void*				  )1,/* 为每个计时器分配一个索引的唯一ID */
                            (TimerCallbackFunction_t)Swtmr1_Callback); 
  if(Swtmr1_Handle != NULL)                          
  {
    /***********************************************************************************
     * xTicksToWait:如果在调用xTimerStart()时队列已满，则以tick为单位指定调用任务应保持
     * 在Blocked(阻塞)状态以等待start命令成功发送到timer命令队列的时间。 
     * 如果在启动调度程序之前调用xTimerStart()，则忽略xTicksToWait。在这里设置等待时间为0.
     **********************************************************************************/
    xTimerStart(Swtmr1_Handle,0);	//开启周期定时器
  }                            
  /************************************************************************************
   * 创建软件周期定时器
   * 函数原型
   * TimerHandle_t xTimerCreate(	const char * const pcTimerName,
								const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
								const UBaseType_t uxAutoReload,
								void * const pvTimerID,
                TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )
    * @uxAutoReload : pdTRUE为周期模式，pdFALS为单次模式
   * 单次定时器，周期(5000个时钟节拍)，单次模式
   *************************************************************************************/
	Swtmr2_Handle=xTimerCreate((const char*			)"OneShotTimer",
                             (TickType_t			)5000,/* 定时器周期 5000(tick) */
                             (UBaseType_t			)pdFALSE,/* 单次模式 */
                             (void*					  )2,/* 为每个计时器分配一个索引的唯一ID */
                             (TimerCallbackFunction_t)Swtmr2_Callback); 
  if(Swtmr2_Handle != NULL)
  {
   /***********************************************************************************
   * xTicksToWait:如果在调用xTimerStart()时队列已满，则以tick为单位指定调用任务应保持
   * 在Blocked(阻塞)状态以等待start命令成功发送到timer命令队列的时间。 
   * 如果在启动调度程序之前调用xTimerStart()，则忽略xTicksToWait。在这里设置等待时间为0.
   **********************************************************************************/   
    xTimerStart(Swtmr2_Handle,0);	//开启周期定时器
  } 
///
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： Swtmr1_Callback
  * @ 功能说明： 软件定时器1 回调函数，打印回调函数信息&当前系统时间
  *              软件定时器请不要调用阻塞函数，也不要进行死循环，应快进快出
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void Swtmr1_Callback(void* parameter)
{		
  TickType_t tick_num1;

  TmrCb_Count1++;						/* 每回调一次加一 */

  tick_num1 = xTaskGetTickCount();	/* 获取滴答定时器的计数值 */
  
  LED1_TOGGLE;
  
  printf("Swtmr1_Callback函数执行 %d 次\r\n", TmrCb_Count1);
  printf("滴答定时器数值=%d\r\n", tick_num1);
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： Swtmr2_Callback
  * @ 功能说明： 软件定时器2 回调函数，打印回调函数信息&当前系统时间
  *              软件定时器请不要调用阻塞函数，也不要进行死循环，应快进快出
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void Swtmr2_Callback(void* parameter)
{	
  TickType_t tick_num2;

  TmrCb_Count2++;						/* 每回调一次加一 */

  tick_num2 = xTaskGetTickCount();	/* 获取滴答定时器的计数值 */

  printf("Swtmr2_Callback函数执行 %d 次\r\n", TmrCb_Count2);
  printf("滴答定时器数值=%d\r\n", tick_num2);
}


/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
  EventBits_t r_event;  /* 定义一个事件接收变量 */
  /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
  while (1)
	{
    /*******************************************************************
     * 等待接收事件标志 
     * 
     * 如果xClearOnExit设置为pdTRUE，那么在xEventGroupWaitBits()返回之前，
     * 如果满足等待条件（如果函数返回的原因不是超时），那么在事件组中设置
     * 的uxBitsToWaitFor中的任何位都将被清除。 
     * 如果xClearOnExit设置为pdFALSE，
     * 则在调用xEventGroupWaitBits()时，不会更改事件组中设置的位。
     *
     * xWaitForAllBits如果xWaitForAllBits设置为pdTRUE，则当uxBitsToWaitFor中
     * 的所有位都设置或指定的块时间到期时，xEventGroupWaitBits()才返回。 
     * 如果xWaitForAllBits设置为pdFALSE，则当设置uxBitsToWaitFor中设置的任何
     * 一个位置1 或指定的块时间到期时，xEventGroupWaitBits()都会返回。 
     * 阻塞时间由xTicksToWait参数指定。          
      *********************************************************/
    r_event = xEventGroupWaitBits(Event_Handle,  /* 事件对象句柄 */
                                  KEY1_EVENT|KEY2_EVENT,/* 接收线程感兴趣的事件 */
                                  pdTRUE,   /* 退出时清除事件位 */
                                  pdTRUE,   /* 满足感兴趣的所有事件 */
                                  portMAX_DELAY);/* 指定超时事件,一直等 */
                        
    if((r_event & (KEY1_EVENT|KEY2_EVENT)) == (KEY1_EVENT|KEY2_EVENT)) 
    {
      /* 如果接收完成并且正确 */
      printf ( "KEY1与KEY2都按下\r\n");		
      LED1_TOGGLE;       //LED1	反转
    }
    else
      printf ( "事件错误！\r\n");	
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： KEY_Task
  * @ 功能说明： KEY_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{	 
    /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
  while (1)
  {
    if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )       //如果KEY2被单击
		{
      printf ( "KEY1被按下\r\n" );
			/* 触发一个事件1 */
			xEventGroupSetBits(Event_Handle,KEY1_EVENT);  					
		}
    
		if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )       //如果KEY2被单击
		{
      printf ( "KEY2被按下\r\n" );	
			/* 触发一个事件2 */
			xEventGroupSetBits(Event_Handle,KEY2_EVENT); 				
		}
		vTaskDelay(20);     //每20ms扫描一次		
  }
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	Debug_USART_Config();
  
	/* 按键初始化	*/
	Key_GPIO_Config();
}

/********************************END OF FILE****************************/

 

实验现象：

 

Sumjess
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从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十四）任务通知 NO.2 函数接口讲解
sumjess
09-24 1674
从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十四）任务通知 NO.2 函数接口讲解 一、发送任务通知函数 1、xTaskGenericNotify() xTaskGenericNotify()函数是一个通用的任务通知发送函数，在任务中发送通知的 API函数 ， 如 xTaskNotifyGive() 、 xTaskNotify() 、 xTaskNoti...
可能是最全的FreeRTOS源码分析及应用开发系列
kunkliu的博客
05-23 5551
可能是最全的FreeRTOS源码分析及应用开发系列 FreeRTOS 是一个可裁剪的小型且免费的 RTOS 系统，尺寸非常小，可运行于微控制器上。其特点包括： – 内核支持抢占式，合作式和时间片调度。 – 提供了一个用于低功耗的 Tickless 模式。 – 系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的 RAM。 – FreeRTOS-MPU 支持 Corex-M 系列中的 MPU 单元，如 STM32F429。 – FreeRTOS 系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用 4k-9k 字节的空间。
推荐野火的《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》
诗筱涵的博客
06-16 6923
这本书真的去给你分析FreeRTOS的源码，而不是单单讲API调用，而且FreeRTOS其实就是几个C文件，可以分析透彻的。可以去把这本书啃透。
freertos中软件定时器和硬件定时器
07-13
软件定时器是 FreeRTOS 提供的一种基于软件的定时器机制，通过 FreeRTOS 内核的任务调度器进行管理。软件定时器主要由 `xTimerCreate()`、`xTimerStart()`、`xTimerStop()` 等 API 函数来创建、启动、停止和删除。...

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