从0到1学习FreeRTOS:FreeRTOS 内核应用开发:(二十二)软件定时器 NO.3 软件定时器实验
软件定时器实验
软件定时器实验是在FreeRTOS中创建了两个软件定时器,其中一个软件定时器是单次模式,5000个tick调用一次回调函数,另一个软件定时器是周期模式,1000个tick调用一次回调函数。
实验步骤:
- 定义软件定时器句柄
- 实现回调函数 void (*TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer );
- 创建定时器——xTimerCreate()
- 启动定时器——xTimerStart()
实验代码:
/**
******************************************************************************
* @file main.c
* @author Sumjess
* @version V1.0
* @date 2019-09-xx
* @brief MDK5.27
******************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台 :STM32 F429
* CSDN Blog :https://blog.csdn.net/qq_38351824
* 微信公众号 :Tech云
*
******************************************************************************
*/
/*
*************************************************************************
* 包含的头文件
*************************************************************************
*/
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h" //消息队列
#include "semphr.h" //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h" //软件定时器
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
* 这个句柄可以为NULL。
*/
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;/* LED_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;/* KEY_Task任务句柄 */
/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
* 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
* 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
*
* 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
* 来完成的
*
*/
static EventGroupHandle_t Event_Handle =NULL;/* 事件句柄 */
static TimerHandle_t Swtmr1_Handle =NULL; /* 软件定时器句柄 */
static TimerHandle_t Swtmr2_Handle =NULL; /* 软件定时器句柄 */
/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
*/
static uint32_t TmrCb_Count1 = 0; /* 记录软件定时器1回调函数执行次数 */
static uint32_t TmrCb_Count2 = 0; /* 记录软件定时器2回调函数执行次数 */
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。
*/
#define KEY1_EVENT (0x01 << 0)//设置事件掩码的位0
#define KEY2_EVENT (0x01 << 1)//设置事件掩码的位1
/*
*************************************************************************
* 函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task 任务实现 */
static void KEY_Task(void* pvParameters);/* KEY_Task 任务实现 */
static void Swtmr1_Callback(void* parameter); /* 软件定时器 任务实现 */
static void Swtmr2_Callback(void* parameter); /* 软件定时器 任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
/*****************************************************************
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
* @note 第一步:开发板硬件初始化
第二步:创建APP应用任务
第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个 FreeRTOS 软件定时器实验!\r\n");
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数---即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现。*/
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
(uint16_t )512, /* 任务栈大小---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定, 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION,这个宏定义,则最多支持 32 个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中, 数值越大优先级越高, 0 代表最低优先级。*/
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候,需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候,任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块,该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/
/* 启动任务调度 */
if(pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务,开启调度 */
else
return -1;
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : AppTaskCreate
* @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
///
/* 创建 Event_Handle */
Event_Handle = xEventGroupCreate();
if(NULL != Event_Handle)
printf("Event_Handle 事件创建成功!\r\n");
/* 创建LED_Task任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"LED_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
/* 创建KEY_Task任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )KEY_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"KEY_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&KEY_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建KEY_Task任务成功!\r\n");
///
/************************************************************************************
* 创建软件周期定时器
* 函数原型
* TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )
* @uxAutoReload : pdTRUE为周期模式,pdFALS为单次模式
* 单次定时器,周期(1000个时钟节拍),周期模式
*************************************************************************************/
Swtmr1_Handle=xTimerCreate((const char* )"AutoReloadTimer",
(TickType_t )1000,/* 定时器周期 1000(tick) */
(UBaseType_t )pdTRUE,/* 周期模式 */
(void* )1,/* 为每个计时器分配一个索引的唯一ID */
(TimerCallbackFunction_t)Swtmr1_Callback);
if(Swtmr1_Handle != NULL)
{
/***********************************************************************************
* xTicksToWait:如果在调用xTimerStart()时队列已满,则以tick为单位指定调用任务应保持
* 在Blocked(阻塞)状态以等待start命令成功发送到timer命令队列的时间。
* 如果在启动调度程序之前调用xTimerStart(),则忽略xTicksToWait。在这里设置等待时间为0.
**********************************************************************************/
xTimerStart(Swtmr1_Handle,0); //开启周期定时器
}
/************************************************************************************
* 创建软件周期定时器
* 函数原型
* TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )
* @uxAutoReload : pdTRUE为周期模式,pdFALS为单次模式
* 单次定时器,周期(5000个时钟节拍),单次模式
*************************************************************************************/
Swtmr2_Handle=xTimerCreate((const char* )"OneShotTimer",
(TickType_t )5000,/* 定时器周期 5000(tick) */
(UBaseType_t )pdFALSE,/* 单次模式 */
(void* )2,/* 为每个计时器分配一个索引的唯一ID */
(TimerCallbackFunction_t)Swtmr2_Callback);
if(Swtmr2_Handle != NULL)
{
/***********************************************************************************
* xTicksToWait:如果在调用xTimerStart()时队列已满,则以tick为单位指定调用任务应保持
* 在Blocked(阻塞)状态以等待start命令成功发送到timer命令队列的时间。
* 如果在启动调度程序之前调用xTimerStart(),则忽略xTicksToWait。在这里设置等待时间为0.
**********************************************************************************/
xTimerStart(Swtmr2_Handle,0); //开启周期定时器
}
///
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : Swtmr1_Callback
* @ 功能说明: 软件定时器1 回调函数,打印回调函数信息&当前系统时间
* 软件定时器请不要调用阻塞函数,也不要进行死循环,应快进快出
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void Swtmr1_Callback(void* parameter)
{
TickType_t tick_num1;
TmrCb_Count1++; /* 每回调一次加一 */
tick_num1 = xTaskGetTickCount(); /* 获取滴答定时器的计数值 */
LED1_TOGGLE;
printf("Swtmr1_Callback函数执行 %d 次\r\n", TmrCb_Count1);
printf("滴答定时器数值=%d\r\n", tick_num1);
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : Swtmr2_Callback
* @ 功能说明: 软件定时器2 回调函数,打印回调函数信息&当前系统时间
* 软件定时器请不要调用阻塞函数,也不要进行死循环,应快进快出
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void Swtmr2_Callback(void* parameter)
{
TickType_t tick_num2;
TmrCb_Count2++; /* 每回调一次加一 */
tick_num2 = xTaskGetTickCount(); /* 获取滴答定时器的计数值 */
printf("Swtmr2_Callback函数执行 %d 次\r\n", TmrCb_Count2);
printf("滴答定时器数值=%d\r\n", tick_num2);
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : LED_Task
* @ 功能说明: LED_Task任务主体
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{
EventBits_t r_event; /* 定义一个事件接收变量 */
/* 任务都是一个无限循环,不能返回 */
while (1)
{
/*******************************************************************
* 等待接收事件标志
*
* 如果xClearOnExit设置为pdTRUE,那么在xEventGroupWaitBits()返回之前,
* 如果满足等待条件(如果函数返回的原因不是超时),那么在事件组中设置
* 的uxBitsToWaitFor中的任何位都将被清除。
* 如果xClearOnExit设置为pdFALSE,
* 则在调用xEventGroupWaitBits()时,不会更改事件组中设置的位。
*
* xWaitForAllBits如果xWaitForAllBits设置为pdTRUE,则当uxBitsToWaitFor中
* 的所有位都设置或指定的块时间到期时,xEventGroupWaitBits()才返回。
* 如果xWaitForAllBits设置为pdFALSE,则当设置uxBitsToWaitFor中设置的任何
* 一个位置1 或指定的块时间到期时,xEventGroupWaitBits()都会返回。
* 阻塞时间由xTicksToWait参数指定。
*********************************************************/
r_event = xEventGroupWaitBits(Event_Handle, /* 事件对象句柄 */
KEY1_EVENT|KEY2_EVENT,/* 接收线程感兴趣的事件 */
pdTRUE, /* 退出时清除事件位 */
pdTRUE, /* 满足感兴趣的所有事件 */
portMAX_DELAY);/* 指定超时事件,一直等 */
if((r_event & (KEY1_EVENT|KEY2_EVENT)) == (KEY1_EVENT|KEY2_EVENT))
{
/* 如果接收完成并且正确 */
printf ( "KEY1与KEY2都按下\r\n");
LED1_TOGGLE; //LED1 反转
}
else
printf ( "事件错误!\r\n");
}
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : KEY_Task
* @ 功能说明: KEY_Task任务主体
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{
/* 任务都是一个无限循环,不能返回 */
while (1)
{
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY2被单击
{
printf ( "KEY1被按下\r\n" );
/* 触发一个事件1 */
xEventGroupSetBits(Event_Handle,KEY1_EVENT);
}
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY2被单击
{
printf ( "KEY2被按下\r\n" );
/* 触发一个事件2 */
xEventGroupSetBits(Event_Handle,KEY2_EVENT);
}
vTaskDelay(20); //每20ms扫描一次
}
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : BSP_Init
* @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
* 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
Debug_USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/********************************END OF FILE****************************/
实验现象: