ROS机器人012-URDF建模优化(xacro模型文件) Solidworks三维建模

一,URDF建模存在哪些问题

代码量太大,完全不符合ROS的目标
因此提出了xacro优化

二,xacro优点

三,新增标签

我们可以发现同urdf相比新增了许多标签
1,定义常量:

2,实现数学计算:

3,宏定义
比如机器人的轮子,模型一样,只是坐标值不同,因此我们可以宏定义一个轮子然后去调用

4,可以包含其他模型文件,并显示模型

四,模型显示

五,Solidworks

Solidworks可以进行建模并转换为urdf文件,就免去了繁琐的代码